模糊控制策略在避碰运动系统中的应用

目前多机器人避碰运动已经被广泛研究,其控制策略也多种多样.主要解决基于全景视觉传感器的多机器人多目标系统中机器人之间以及机器人和静态障碍物之间的避碰问题,提出了单个自主运动机器人的结构模型、自主机器人周围物体的态势模型以及移动机器人动态速度的快速检测方法.机器人的运动决策采用基于Step-Forward策略的模糊推理机制,实现机器人在动态环境中快速、准确的找到一条无碰撞的路径,最终达到目标点.仿真结果表明了该算法应用于移动机器人在动态复杂环境中的无碰撞运动具有正确性、实用性和智能性等优点,同时该算法计算量小,运算速度快,提高了机器人控制的响应速度.     

基于网格单元的点云降维处理算法

针对激光雷达采集数据时,由于会受到外界的干扰因素、扫描精度等负面影响,会使采集到的点云数据空间密度相差较大、存在着很大的噪声和孔洞,使得分析结果不能直接描绘实际物体的模型的问题,本文研究设计了一种基于二进制占网格的点云数据处理算法。首先将分割完成后的点云采用二进制网格的方式聚类进行降维处理,再将点云映射到网格单元中实现不同物体点云的快速聚集。最后,基于寻找出的点云主方向旋转点云从而.建立紧致随动的障碍物包围盒。通过实验验证,该方法能够在保证聚类精度的同时提高运算速度,其建立包围盒能够准确地反映障碍物的尺寸,具有良好的实时性与随动性,对移动机械臂自主避障提供了可靠的信息。     

基于运动空间视觉感知的导向标志布局评价

采用适用于建筑物内部的凸多边形分割方法对轨道站空间进行分割,提取平均深度值和便捷度2个变量分析行人流线所经过空间的结构系统;根据寻路过程中人的水平和垂直视角构建的立体空间可见视域范围结合寻路流线和流量关系分析运动过程中人的空间感知,建立流线可见度指标,提出轨道站内导向标志布局合理性量化评价分析方法,并结合实例进行应用分析.     

多形状参数的双曲多项式均匀B样条

文章利用分段积分的思想并引入多个形状参数,给出了双曲多项式均匀B样条曲线的扩展,该类曲线具有标准的和单形状参数的双曲多项式均匀B样条曲线的主要性质;改变形状参数的值能整体或局部调控其形状,有利于双曲多项式均匀B样条曲线的设计;并给出了多形状参数的均匀B样条曲线,体现了曲线的整体与局部调控.     

基于对偶四元数的交会对接相对位姿测量算法

为了提高交会对接近距离段的相对位置姿态测量的实时性和准确性,提出了利用对偶四元数方法求解交会对接近距离段的相对位姿.该方法可以整体考虑追踪航天器坐标系和目标航天器坐标系间的相对旋转和平移,保持了刚体运动的完整性,克服了传统方法的缺陷.数值仿真验证了该方法的有效性.     

基于双目视觉的嵌入式三维坐标提取系统

针对汽车辅助倒车和泊车系统的需求,提出了一种基于嵌入式处理器ARM11和Linux操作系统的双目立体视觉三维坐标提取系统,给出了系统的硬件和软件设计方案,并详细论述了坐标提取算法.在搭建的测试平台上,测试了坐标提取算法以及测量误差和测量范围的关系.实验结果表明,在0.5～1.6 m范围内,深度测量误差小于1.2%,能满...     

网页设计中色彩视觉元素探究

以网页界面中的色彩视觉元素为研究对象,总结网页界面中的色彩元素特性,结合色彩属性与实际网页色彩设计表象,探讨基于网页界面的配色方法,并通过分析影响网页界面色彩视觉效果的各种因素,指出网页色彩设计中存在的问题与实际设计中的经验,力求为国内网页设计的美化与创新提供一定的理论依据与实例参考。     

选煤厂配煤调度中的云模型改进遗传算法

针对传统遗传算法求解最优值存在搜索速度慢、容易陷入局部最优解的问题,基于传统遗传算法和云模型,提出了云自适应遗传算法和云遗传算法,建立了选煤厂三产品配煤调度模型,并分别采用改进算法和传统遗传算法求解。实例表明,两种改进算法优于传统遗传算法,为选煤厂配煤调度优化提供了技术途径。     

基于机器视觉的音叉式表晶谐振裸片分选方法研究

针对表面未被银的32768Hz手表用晶体谐振音叉裸片自动检测分选的要求,提出了一种基于机器视觉的晶片自动上料及分选方法并实现了相应的系统,介绍了分选系统的总体结构,着重阐述了视觉分选模块的工作原理,讨论了相应的机器视觉处理算法.实验结果表明该方法能有效地检测音叉片相应外观参数,达到自动分选的目的.     

多轮廓三维立体视景图像的投影检测算法

针对多轮廓三维立体模型进行高精度建模中,因为视觉切换和光线强度衰减产生斑点和投影,需要进行投影检测分离,提高图像品质的问题,提出一种基于相似度特征纹理分割的多轮廓三维立体视景图像的投影检测算法.该算法先根据已知的多轮廓三维模型雏形对所有的建模点进行遍历建模分析,再对遍历后的建模点进行模型重构,构造含积分递推多项式的平面起控基函数,最后采用多轮廓图像的曲线混合函数初始化检测模型,得到改进的三维立体视景图像投影检测迭代方程,用相似度特征纹理分割方法实现对视景图像的投影检测改进,解决了图像投影检测不准确的问题.仿真结果表明,该算法能有效实现对图像的投影检测分离,图像成像保持度更好,提高了图像成像品质.