四足机器人坡面质心调整方法

为了实现稳定的坡面运动,设计了小腿采用液压缸的四足机器人.基于对角小跑步态,提出一种通过改变机器人前腿小腿腿长和保持后腿小腿腿长不变来实现坡面质心调整的方法.以机器人质心在斜面的投影点落在支撑对角线交点处为判据,对该质心调整方法进行了稳定性分析,得到姿态调整的确定值.对零冲击复合摆线足端轨迹规划方法进行了改进,以减少四足机器人坡面上的足地接触冲击.利用Adams和Matlab对四足机器人坡面trot步态运动进行了联合仿真.仿真结果表明所提出的质心调整方法和足端轨迹规划方法能够实现机器人在20°坡面上的稳定行走.      

基于改进SLP理论的铁路电商物流中心布局研究

通过研究电子商务环境下铁路物流中心的作业情况,将铁路电商物流中心划分为收货区、存储区、拣货区、包装区、发货区、退货区、设备区和办公区8个功能区域。对系统布置规划（SLP）进行量化改造,加入数学建模的方法对物流影响因素进行量化分析。按照改进SLP方法对影响铁路电商物流中心的物流因素和非物流因素进行分析,并构建综合关系表。在功能区间不重叠、功能区不能超过规划范围、铁路长宽比有一定范围、不得占用铁路专用线区域、园区出入口等的约束条件下,建立了园区内物料搬运成本最小、功能区间综合关系最大、土地改造成本最小的目标函数,然后对目标函数进行处理得到归一化的单目标函数。通过改进遗传算法进行求解,从而得到科学合理的布局规划方案。实际应用的算例分析表明,本文中布局方法具有科学合理性。     

呼叫中心人力资源配置鲁棒规划模型

针对现实呼叫中心中顾客到达不确定的问题,建立了基于排队论的离散流体模型,解决了考虑鲁棒性呼叫中心的人力资源配置问题.通过区间数据来表示顾客到达的不确定集,利用可调整鲁棒优化方法的思想,分析了鲁棒优化模型与确定性优化模型的关系.数值试验表明,使用可调整鲁棒参数的鲁棒优化方法减小了呼叫中心到达率不确定性给呼叫中心系统带来的影响;到达率越大,对应的最优的鲁棒参数越大,模型越保守.     

A perturbation-incremental scheme for studying Hopf bifurcation in delayed differential systems

A new method,called perturbation-incremental scheme (PIS),is presented to investigate the periodic solution derived from Hopf bifurcation due to time delay in a system of first-order delayed differential equations.The method is summarized as three steps,namely linear analysis at critical value,perturbation and increment for continuation.The PIS can bypass and avoid the tedious calculation of the center manifold reduction (CMR) and normal form.Meanwhile,the PIS not only inherits the advantages of the method ...     

基于曲线段对称点的辅助射击训练系统的靶心定位

提出了一种基于曲线段对称点的射击系统靶心定位算法,该算法通过计算靶图的对称点,能够准确地计算靶心,具有对边界噪声不敏感的优点,速度上满足实时处理的要求,即使在信息量严重丢失情况下,也可以得到良好的效果.仿真实验证明了所提算法的有效性.     

浅谈云计算与图书馆数据中心

云计算代表着整个IT行业的发展大趋势,已经成为目前最受瞩目的中心话题;并且亚马逊（AMAZON）、谷歌（GOOGLE）、微软、EMC等许多国际知名IT公司都在积极地研究和部署云计算,并已经开始提供云计算商业服务。鉴于此,探讨了未来在图书馆建立云计算数据中心的可能性。     

On Peer-Assisted Data Dissemination in Data Center Networks: Analysis and Implementation简

Data Center Networks （DCNs） are the fundamental infrastructure for cloud computing. Driven by the massive parallel computing tasks in cloud computing, one-to-many data dissemination becomes one of the most important traffic patterns in DCNs. Many architectures and protocols are proposed to meet this demand. However, these proposals either require complicated configurations on switches and servers, or cannot deliver an optimal performance. In this paper, we propose the peer-assisted data dissemination for DCNs. This approach utilizes the rich physical connections with high bandwidths and mutli-path connections, to facilitate efficient one-to-many data dissemination. We prove that an optimal P2P data dissemination schedule exists for FatTree, a specially- designed DCN architecture. We then present a theoretical analysis of this algorithm in the general multi-rooted tree topology, a widely-used DCN architecture. Additionally, we explore the performance of an intuitive line structure for data dissemination. Our analysis and experimental results prove that this simple structure is able to produce a comparable performance to the optimal algorithm. Since DCN applications heavily rely on virtualization to achieve optimal resource sharing, we present a general implementation method for the proposed algorithms, which aims to mitigate the impact of the potentially-high churn rate of the virtual machines.     

简化二重积分的方法

探讨二重积分的解题方法,得出了简化二重积分计算的三种方法:选择合适的坐标系、利用对称性和利用物理应用法。     

圆度误差测量建模与分析

在极心变换数学理论的基础上,建立工程中轴类零件将圆度误差测量的数学模型,并依据所得到的数学模型建立数据分析程序,将该分析程序与数据采集系统相连,构成测量圆度误差系统并应用于实践,为进一步开发高精度的圆度误差测量系统奠定了基础。     

CIMS环境下在线检测及信号处理技术的研究

随着计算机集成制造系统的深入发展,加工中心在线检测已成为CIMS中集成质量系统的关键环节。介绍了基于PC机的加工中心在线检测系统组成。在检测信号处理上,引入中值模糊滤波器,并在此基础上,构造了由中值模糊滤波器与一阶递推滤波器组成的组合滤波器,实现了对信号的去噪处理,提高了测量精度。通过实验数据的处理对检测系统进行了分析和验证。