基于SINS/GPS/DVL组合导航的AUV半实物仿真系统设计

基于导航与控制一体化系统和实时网络技术,设计了一种新的采用惯导、多普勒、GPS组合导航方式的半实物仿真系统,解决了半实物仿真数据传输的实时性问题和时间协调同步问题,进行了控制系统的半实物仿真试验.试验结果表明,所设计的半实物仿真系统导航、控制算法正确,计算精度和解算时延达到系统要求.     

履带车辆路面激励响应仿真

用新一代动力学仿真软件Recurdyn建立了某军用履带车辆的简化动力学模型,将路面不平度和车辆行驶速度相结合,以路面激励的形式作用在负重轮上,利用该模型对车辆在C、D、E、F级路面上的行驶工况进行了仿真,计算出了车体的响应。其结果可为车辆的平顺性研究及车辆悬挂系统的可靠性分析提供参考。     

水下高速运动体空间运动的建模与仿真

为对水下高速运动体的运动进行准确分析,使用MATLAB软件建立水下高速运动体的模块化模型并仿真。通过对运动体受力和超空泡特性进行分析,建立了水下高速运动体空间运动的非线性、分段数学模型。在MATLAB/R2007a软件中,使用simulink加S函数混合编程的方法,建立了含复杂非线性项的模块化仿真模型。仿真结果证明,建立的水下高速运动体的运动模型符合运动体的实际运动规律,为之后的控制系统设计奠定了基础。     

一种位-姿交替控制的机器人路径跟踪方法

建立了非完整移动机器人的离散化运动学模型。根据机器人位姿定位问题的描述,设计了基于人工驾驶思想的路径跟踪模糊控制器。针对机器人相对于位姿目标点的方向误差和姿态误差之间的耦合矛盾,提出一种位-姿交替控制的路径跟踪方法。当存在较大位置误差时进行位置控制以实现快速跟踪,当位置误差较小时进行姿态控制,两者根据误差的大小交替进行。仿真结果表明了该模糊控制器的有效性和对路径跟踪的快速性。     

环形焊缝自动跟踪系统的设计与应用

根据旋转电弧传感器的工作特点,推导出在焊接过程中焊接电流与焊炬相对于焊缝位置变化的对应关系,进而提出一种利用单片机实现对环形焊缝进行自动横向跟踪与纵向跟踪的控制方法。     

柴油车排气颗粒物净化催化剂热稳定性的研究

在γ-Al2O3上负载铈锆涂层,用分步浸渍法负载Cu、K、V等活性组分制备催化剂,研究了铈锆比、铈锆掺杂量和铈锆涂层的焙烧温度及老化温度等条件对催化剂性能的影响.研究发现,载体的改性对催化剂整体的催化性能有较大影响,催化剂的热稳定性得到了较大的提高.当铈锆比为1∶1,负载量为20%,焙烧温度为800℃时,催化剂不仅有较好的催化燃烧活性,而且表现出良好的热稳定性.     

物流配送车辆调度决策支持系统

基于交通条件、车辆承栽能力等约束条件下,针对大规模车辆调度问题的特点,提出了三阶段一个求解框架．对大规模的客户群进行区域化整合．建立车辆调度优化模型,利用启发式算法完成客户区域对车辆的分配．借助货郎担模型,采用交换插入算法对区域之间车辆路径进行优化．最后利用该求解框架,以重庆某商业集团为背景,设计和开发了物流配送决策支持系统．     

回流式无级自动变速传动的结构参数设计

在回流式无级自动变速传动系统调速特性和传动效率分析的基础上,以提高效率为出发点。通过对原有系统低速档、倒档工况下的效率分析,并对原有结构进行了优化．对传动系统的最大速比、最小速比和倒档速比进行了计算分析,提出了回流式无级自动变速传动系统的结构参数设计方法,以长安羚羊SC7101轿车为设计原型,在保持原车性能的基础上给出了对原型车的回流式无级自动变速的改造实例．     

基于速度预测与自适应差分进化算法的混合动力汽车能量管理策略

为提高单行星排构型的混合动力汽车（hybrid electric vehicle, HEV）的燃油经济性,降低车辆燃油消耗量,提出了一种基于门控循环单元神经网络（gated recurrent unit neural network, GRU-NN）速度预测模型与自适应差分进化（adaptive differential evolution, A-DE）算法的能量管理策略,在模型预测控制（model predictive control, MPC）框架下预测未来车辆的行车速度,将整个工况内的全局优化求解问题转化为在预测时域内的局部优化求解,以发动机燃油消耗量最低与行车过程电池荷电状态（state of charge, SOC）平衡为目标,利用A-DE算法实现预测域内的最优控制序列求解。仿真结果表明,在实车采集的道路工况下,基于GRU-NN与A-DE算法的能量管理策略相较于ECMS燃油消耗量减少了4.55%,相较于动态规划燃油经济性达到了93.04%。     

燃料电池综合能源系统在大学校园的应用分析

燃料电池综合能源系统兼备清洁低碳、安全高效等优势,是未来能源系统的重要发展方向,而大学校园是重要的应用场景之一。本文选取全国五类典型气候区下的大学校园作为研究对象,对燃料电池综合能源系统在大学校园的适用性进行探讨。首先,采用“最大面积法”确定系统容量,并兼顾燃料电池的部分负荷特性和多样化运行方式,分别构建“热跟随”、“电跟随”及“热电综合”三种运行模式下的能量流模型;基于所提出的理论模型,结合不同典型气候区下各地的能源价格、政策补贴、碳排放系数等,从技术性、节能性、经济性、环境性等方面进行比较与分析,并讨论了燃料电池综合能源系统在各地大学校园的适用性。结果表明,燃料电池综合能源系统在各地大学校园应用下的最高系统率可达到77.6%,最大年相对节能率为38.7%,最大二氧化碳减排率为57.1%,最小投资回收期为13.73年;“热电综合”运行模式在多数地区对系统经济性的提升较为显著;结合国内相关技术标准来看,当前燃料电池综合能源系统更适宜在北京地区的大学校园投入使用。