速率仿真转台波动力矩抑制问题的研究

针对某型速率仿真转台调试中存在的波动力矩干扰问题,分析了其产生的机理,实验测试确定了波动力矩的频率成分并给出了具体的数学表达式。通过重复控制器的设计,实现了对此类扰动的有效抑制。系统调试结果表明,设计的重复控制器能够克服周期性的波动力矩干扰,性能优于常规的控制器。     

基于模糊强化学习的双轮机器人姿态平衡控制

针对单轨双轮机器人在静止情况下存在的固有静态不稳定问题,提出一种基于模糊强化学习(简称为Fuzzy-Q)的控制方法.首先,运用拉格朗日法建立带控制力矩陀螺的系统动力学模型.然后,在此基础上设计表格型强化学习算法,实现机器人的稳定平衡控制.最后,针对算法存在的控制精度不高和控制器输出离散等问题,采用模糊理论泛化动作空间,...     

天宫一号基于控制力矩陀螺的智能多模自适应姿态控制系统设计与验证

天宫一号是目前我国在轨运行的体积最大、重量最重的载人航天器.它具有变构型、变参数的特性,采用控制力矩陀螺系统和喷气推进系统实现高精度、高稳定度姿态控制.本文通过对天宫一号控制对象参数缓变和跳变相结合特点的分析,规划了高可靠灵活的控制策略,设计了智能多模自适应姿态控制系统.利用智能控制中规则集设定多模自适应控制的指标切换函数分配,利用多模自适应控制算法建立多模型控制器实现不同控制对象,不同控制任务的姿态控制.天宫一号通过地面测试和物理仿真试验,最后发射在轨运行,与神舟八号、神舟九号、神舟十号载人飞船圆满完成交会对接任务,充分验证了姿态控制系统设计的正确性和有效性.该设计方法在解决大型航天器变构型、变参数组合体姿态控制方面有突出优点,在未来的载人航天领域空间站建设具有应用前景.     

Nonsynchronous Trading Model and Return Analysis

Nonsynchronous trading is one of the hot issues in financial high-frequency data processing. This paper extends the nonsynchronous trading model studied in [1] and [2] for the financial security, and considers the moment functions of the observable return series for the extended model. At last. the estimators of parameters are obtained.     

滚珠丝杠横截面惯性矩的精确求解

建立了滚珠丝杠的螺旋面方程及横截面方程，提出一种精确计算滚珠丝杠横截面惯性矩的数值积分法，计算结果表明，传统的简化方法将造成２０％以上的计算误差．还根据精确计算方法所得的结果，给出了一个精确计算滚珠丝杠横截面惯性矩的经验公式     

3.7 A GeV 16^O与乳胶核反应簇射粒子的分形分析

利用多重分形矩分别在方位角空间和赝快度空间分析了3.7 A GeV16^O诱发乳胶核（Em）反应产生簇射粒子分布的分形,得到在两空间中分维Dq基本一致,比较了在赝快度相空间得出的广义分维Dq与高能量下得到的结果,发现它们在误差范围内是相等的,说明簇射粒子分布的分维Dq与能量无关.     

单生过程首中时的各阶矩

给出了单生过程首中时多项式阶矩和指数阶矩的显式表达，讨论了4个判别准则的概率意义，并得到了单生过程指数遍历的一个显式判别准则．     

用方向导数分析JC法的误差

用一次二阶矩法求工程结构的可靠度会产生误差 ,这误差产生的原因是将极限状态函数在验算点处的泰勒级数仅取线性部分来近似 ,本文用二阶方向导数分析这误差对工程的影响 .     

钢筋煤矸石混凝土框架的延性与内力重分布

本文进行了6榀钢煤矸石混凝土单元框架的试验,讨论了体积配箍率对框架延性的影响,研究与提出了按承载能力和按正常使用极限状态条件下的框架弯矩调幅的建议值,并用非线性全过程分析方法编制了电算程序。电算值与试验结果符合良好。     

干扰力矩对光电平台稳定精度的影响研究

为了提高直升机电力巡线过程中光电平台的稳定精度,着重分析了摩擦力矩、导线干扰力矩、质量偏心力矩对平台稳定精度的影响,并根据分析对平台调试提出一些指导和建议。