Modbus协议在清洁机器人中的应用

基于网络传感器和网络执行器的控制系统结构简单、可靠性高的优点,本文对清洁机器人控制技术进行了研究,研制了基于Modbus协议的清洁机器人网络传感器、网络执行器和网络化控制系统,设计了控制系统的硬件和软件,介绍了系统的协议标准和数据校验算法,并进行了实验研究。     

从德国城乡建设的经验看江苏省城市化战略的实施

通过对德国城市化历史过程探究,以及对德国城市规划指导思想和规划管理架构的研究分析,结合德国目前的城市现代化的最新发展,从中寻找出一些规律.提出城市化的实质是人的现代化,是人的生产方式、生活方式、价值观念的现代化.结合江苏省的省情和城市化实践,提出了对江苏省城乡建设的十点启示和建议.     

新时期区域城镇体系可持续发展规划初探

区域城镇体系随着经济发展不断进行着演变.主要分析了经济飞速发展的新时期,可持续发展理念下区域城镇体系规划的原理和思路、方法,提出了区域城镇体系规划在可持续发展理念下的实现目标.     

无熔深堆焊铜熔池图像视觉检测方法研究

在分析了视觉法检测熔池的取像机理和钨极氩弧焊（TIG焊）电弧光谱的基础上,提出了近红外波段取像铜熔池的思路,并设计出基于不同取像机理的多种复合窄带滤光系统.采用普通电荷耦合（CCD）传感器从正面拍摄了铜熔池,并对不同观察窗口下的取像结果进行比较分析,找到了相对较佳、可获得较清晰的铜熔池图像的取像窗口.最后分析了TIG焊铜熔池图像的特征,并与TIG焊钢熔池图像比较后发现：在近红外波段,铜熔池比钢熔池难于获得清晰的图像.     

论梁漱溟乡村建设理论中的农业发展思想

梁漱溟的乡村建设理论包含着极其丰富并具特色的农业发展思想。在其农业发展思想中，梁漱溟对中国农业发展进行了全面而深刻的分析，分析了中国近代农业衰败甚至根本崩溃的原因，对中国农业发展的路向、路径、依托作出了设计、选择与安排。他的农业发展思想可能存在诸多的不足或失误，但对我国社会主义农业现代化建设事业有一定的启迪与借鉴作用。     

A hybrid Jacobian control for uncalibrated robot visual servoing

This paper focuses on the visual servo control of an uncalibrated robotic arm with an eye-in-hand camera. Without a prior knowledge of the kinematics of the robotic arm or camera calibration, the proposed hybrid Jacobian controller can track a moving object using visual feedback and joint-space velocity feedback. The proposed hybrid control method is a combination of the uncalibrated visual servoing and approximate Jacobian feedback control. First, the Jacobian matrix from joint-space to image-space is estimated by recursive least-squares (RLS) algorithm, and then the approximate Jacobian feedback controller is designed by using visual feedback and joint-space velocity feedback. The performances of the proposed control methods are illustrated by computer simulations.     

信息时代城市规划的理论与技术发展

21世纪,人类已经进入了信息时代.这个全新的时期给人类生产生活的各方面都带来了巨大的变化.文章从对信息的理解开始,论述了信息科学技术及信息时代的一些基本特征.并根据信息时代的特征,对城市规划的有关理论与技术进行了分析探讨.     

城市地下管网信息系统中管网追踪算法

研究了图的深度（广度）优先扁历算法、起点－终点所有路径的算法、最短路径算法；在城市地下管网信息系统中，具体研究、实现了管网事故分析，起点－终点所有路径、管线最短路径算法程序,能够为其它同类网络追踪问题提供参考。     

电偶极近似条件下电磁相互作用的Feynman路径积分描述

本文讨论了电偶极近似条件下的电磁相互作用。采用相空间中的Feynman路径积分，利用正则变换，计算出变质量变频率谐振子与电磁场相互作用时的传播子以及常质量常频率谐振子与电磁场相互作用时的波函数。同时也表明了传播子的形式与规范选择有关。     

以人为中心的机器人系统的人机交互技术

以人为中心的机器人系统(HCR)强调以人为本、人机合作的思想，主要用于动态、非结构化的环境和必需有人机共同完成的任务。笔者提出了基于穿戴计算的人机接口，使HCR的人机交互不受时间、空间的限制。通过增强现实，机器人的状态、报警等重要信息成为输出通道传输的重点，有效地减少了对信息传输带宽和再现信息的资源占用，减轻操作者的负担，进而提高HCR操作者对本地状态的意识和对远程环境的感知。通过并行、互补的多通道及整合、融合多个输入信息的方法，消除信息的多又性和噪声，从根本上克服当前人机交互的输入瓶颈，实现更加高效、人性化的HCR人机交互。