基于Groebner基法的一般串联6R机器人机构逆运动学分析

基于Groebner基法，仅用Duffy的含3个未知变元的4个运动学方程，附加3个正余弦恒等式，不增加其他几何约束方程，对一般6R机器人机构逆运动学进行符号解分析，并得出一般串联6R机器人机构逆解最多为16解的结论．本文使用的数学机械化方法可推广到涉及非线性代数方程组的其他机构学问题的求解．     

蜂窝CDMA系统多区基站天线倾斜方案

在综合考虑整个蜂窝系统的情况下,结合环境阴影衰落深度等因素,分析了地面基站天线倾斜对CDMA系统整体容量的影响后,提出了一种CDMA系统多区基站的天线倾斜方案.该方案将基站天线倾斜技术应用于整个CDMA蜂窝系统.仿真结果表明,利用本方法可将CDMA系统容量得到明显的提高.     

"T"型外固定架治疗青壮年严重移位的肱骨外科颈骨折

目的：探索青壮年严重移位肱骨外科颈骨折的手术入路及固定技术，方法：取肩关节前侧入路的下部分，不离断三角肌附丽，不剥离骨折周围软组织，“T”型外固定架固定术后3～5d开始肩关节主动功能练习，结果：所有32例手术患者无一例感染，均在6周左右取得了良好的骨性愈合，肩关节功能评定按JOA标准，优良率占96％，结论：应用“T”型外固定架治疗青壮年严重移位肱骨外科颈骨折，切口小，组织损伤少，操作简单，固定可靠，利于关节早期活动，恢复肩关节功能，是治疗青壮年严重移位肱骨外科颈骨折的一种好方法。     

邻香兰素缩对甲苯胺及其醋酸铜配合物的固相合成

在低热固相条件下,由邻香兰素与对甲苯胺合成了Schiff碱配体--邻香兰素缩对甲苯胺(HL,C15H15NO2);用该配体与醋酸铜晶体(Cu(Ac)2·H2O)反应制得了配合物.用元素分析、Ⅹ-射线衍射、差热-热重分析、红外光谱和摩尔电导进行表征,确定配合物的化学组成为CuL2,并推断了其结构,讨论了反应机理.     

一种基于元图的模型拼装算法

给出了一种MBMS的分层体系结构及其主要特点,讨论了模型拼装的概念,指出模型拼装在MBMS实现中的重要性和困难性,设计并实现了一种基于元图的模型拼装算法,分析了该算法的主要特点和优势.     

AHP方法与商品粮基地布局

在运用AHP方法对东北37个地市的综合农业资源环境进行系统评价的基础上,确定出东北14个商品粮基地重点战略布局区域,划分出4个不同生态类型区,提出了当前商品粮基地建设中存在的主要问题和解决方法。图2,表3,参6。     

张衡候风地动仪功能测试和感震原理的探讨

前半部探讨了张衡地动仪功能测试的背景，并分析了历来主要各家对张衡地动仪的评述。后半部分，对张衡地动仪的感震原理进行研究。提出了对地面层P、S、R三类地震波循序演变的新认识。此外，还评述了我国近60年某些复原张衡地动仪的论文。从而肯定了张衡作为世界地震仪的最早发明者的崇高地位。又指出：某些人不吃透张衡地动仪设计思路，贸然提出任意增添部件的设想，却以“复原张衡地动仪”为名，发表论文，有损张衡声誉。     

四硫富瓦烯衍生物的合成及性质研究

合成了一种新的四硫富瓦烯衍生物2，3-(二硫亚乙基)-6-(硫丁氧基对苯亚甲基巴比妥)四硫富瓦烯，通过核磁、红外、元素分析等进行了表征，并研究了其在溶液中的聚集行为及电化学性质。     

硫代磷酰肼席夫碱Mn(Ⅱ)、Ni(Ⅱ)、Fe(Ⅱ)配合物的合成与生物活性

合成了O，O’-二乙基硫代磷酰肼5-溴水杨醛席夫碱的Mn(Ⅱ)、Ni(Ⅱ)、Fe(Ⅱ)配合物，并用元素分析、UV、IR及摩尔电导对它们进行了表征．测定了化合物对水稻幼苗细胞存活率及POD活力的影响．     

M(Ⅱ)-氨基酸水杨醛席夫碱-ATP三元配合物稳定性研究

用pH电位滴定法测定了Zn^2＋，Cu^2＋，Ni^2＋和Co^2＋与氨基酸水杨醛席夫碱及ATP形成的三元配合物的稳定常数，发现log β111与pk2之间存在很好的线性自由能关系，研究了三元配合物中配体间的疏水相互作用．