基于人机协作的无人集群搜索方法研究

人与机器人交互是当前一项研究热点,人与无人集群协作搜索是人机交互的典型场景,通过结合人的复杂推理能力和无人集群的重复精确执行能力以完成更为复杂的任务。以不确定场景下高价值目标搜索为背景,给出了人与无人集群协作搜索问题概念定义;为描述多Agent系统如何在人工辅助下进行选择目标区域进行探索,构建了一种先验态势不确定情况下多Agent动态规划问题模型;提出了一种基于顺次分配的动态规划算法。并对该方法进行了仿真实验,实验结果表明：该算法性能明显高于基准算法。     

穿透性制空下无人飞行器发射母机作战体系及关键技术

穿透性制空是应对反介入/区域拒止环境的一种重要手段。在该作战需求下,无人飞行器发射母机因载荷数量和种类优势、作战距离和时间优势、研制周期和成本优势受到广泛关注。在梳理无人飞行器发射母机相关概念发展和支撑研究的基础上,设计了无人飞行器发射母机作战体系的组成系统、作战过程、作战事件追踪、信息交互等顶层作战概念。从复杂环境下战场态势智能认知、可信可靠远距离弹性通信、多无人飞行器仿生自主决策与协同、无人飞行器货仓内通用发射控制四个方面展望了体系关键技术,以期推动无人飞行器发射母机作战体系开发研制与技术储备,为体系流程和功能的仿真与评估提供理论基础和建模框架。     

一种无人机分层三维航迹规划方法

针对SAS算法在三维航迹规划问题应用中的不足,提出了一种基于分层策略的三维航迹规划方法。该方法分为两个层次:粗粒度的SAS快速航迹规划和细粒度的遗传算法优化。SAS算法以较大步长快速找到搜索图中的最优解,建立航迹通道。在航迹通道内利用改进的遗传算法对航迹进行优化。设计了一种定向变异算子用于航迹的平滑。仿真实验表明,该方法规划的三维航迹能满足地形跟随和规避威胁的要求,同时具有良好的平滑特性。     

微型飞机机翼平面布局的风洞试验研究

介绍了常用的15种微型飞机机翼平面布局在西北工业大学低湍流度风洞进行风洞试验研究的情况。研究目的是探索微型飞机的风洞试验技术和获得各种微型飞机布局的低雷诺数气动特性。着重研究了风速、迎角对微型飞机各布局气动特性的影响。研究结果表明：风洞试验是研究与微型飞机有关的低雷诺数气动特性问题的有效而又切实可行的途经;八面形布局具有较高的升阻比和升力系数,是微型飞机理想的设计选择。试验结果可供微型飞机设计参考。     

基于BFM方法的1vs1近距自主空战决策

无人机自主空战将是未来空战的主要样式之一。针对当前对于近距自主空战的研究往往假设简单、计算复杂以及受限于使用规模等问题,对以格斗导弹为武器的近距1vs1自主空战的主要研究内容,提出一种基于基本飞行动作的自主空战决策方法以保证空战决策的有效性和实时性。首先,根据导弹的攻击区设计一种得分函数来量化评估空战态势;其次,建立敌机机动位置的几何预测模型。然后,提出基于位置差和速度差的补偿制导方法。最后,在仿真分析中设置了攻击和防御两种典型自主空战态势,实验结果表明了所提方法的有效性和可行性。     

基于LPV模型的水面机器人鲁棒航向控制

针对水面机器人水动力学的强非线性,且容易受到风、浪与水流干扰的影响,提出了一种基于LPV(Linear Parameter Varying)模型的H_∞鲁棒航向保持控制器。LPV模型采用Froude数作为线性变参,用来反映水面机器人水动力学随Froude数变化的非线性特性,同时简化模型参数辨识与控制器设计。将Froude数作为调度变量,采用介实引理设计了H_∞鲁棒航向保持控制器,用来抑制扰动对控制器的影响。在三自由度欠驱动水面机器人仿真平台上进行了验证,证明了控制器的有效性与鲁棒性。     

无人机对空威胁算法与仿真

针对无人机任务规划环境的建模问题当中的各种对空威胁,研究了一种威胁等级的评估方法.提出采用层次分析法计算影响威胁等级评估的各种因素的权重,并使用模糊推理技术进行威胁评估,对规划区域内的各种威胁进行了建模.仿真结果表明,该方法较好的解决了影响威胁等级的各属性的模糊性与获得较为精确的威胁等级数值之间的矛盾.     

“双碳”目标下新能源汽车消费者购买意愿的影响因素实证研究

本研究旨在为政策制定和实施提供科学依据,推动可持续发展和低碳经济的实现,促进“双碳”目标的成功实现。本研究在分析新能源汽车的市场规模、发展规划和市场前景基础上,通过问卷调查和现场访谈等方式,分析了双碳目标下政府制定的相关政策对消费者购买新能源汽车的影响机制,并通过实证分析研究了新能源汽车消费者购买意愿的影响因素,在实证分析结果上提出新能源汽车消费前景和产业发展的对策建议。     

基于有源超表面天线罩的窄截面方向图可重构天线

针对无人机数据链通信存在抗干扰性能差、防捕获能力弱等问题,提出了一种具有良好气动性能的基于有源超表面天线罩的窄截面方向图可重构天线。该天线由宽带平面印刷全向天线、窄截面有源超表面天线罩以及双频阻抗匹配网络组成。当超表面天线罩上二极管均截止(未加偏置电压)时,天线罩处于全透波状态,天线工作于宽带全向通信模式。当超表面天线罩特定区域二极管导通时,该区域天线罩处于全屏蔽状态,天线工作于双频定向通信模式,此时通过引入双频阻抗匹配网络显著改善天线的阻抗匹配。全向通信模式下,天线相对带宽达到44.6%,全向增益可达1.37 dBi,不圆度小于2.5 dBi;定向模式下,双频天线上下频带分别为1.4 GHz和1.8 GHz,相对带宽分别为9.1%和15.3%,最大定向增益达5.2 dBi。该天线具有窄截面、低成本等优点,能够在宽带全向通信和双频定向通信工作模式之间灵活切换,有望提高无人机抗干扰、防捕获的性能。     

不同布局无人作战飞机电磁隐身性能分析

无人作战飞机是当前研究热点之一,为研究不同气动布局无人作战飞机的隐身性能,分别建立常规布局A、无尾飞翼布局B、三角形飞翼布局C的电磁模型。采用物理光学法,计算了不同状态的RCS（Radar Cross Section）散射曲线并分析了分布特点、频率及俯仰角响应特性。结果表明,无人作战飞机的电磁散射特性取决于气动布局和结构形式,也与机翼前后缘、机身、进气道、尾喷口、垂尾等细节设计相关,布局A在前后向均有散射波峰,而采用外形隐身技术的布局B、C无明显散射波峰;频率增加时,各布局不同角域RCS均值减小,布局C前向角域最低为-34.308 7 dBsm,俯仰角变化时,受布局结构外形设计影响,算术均值呈振荡变化;布局C在前、后向角域具有最好的多频隐身性能,布局B在前向角域的不同俯仰角隐身性能较好,布局A隐身性能较差。