基于因子图的协同定位与误差估计算法

针对多自主水下航行器协同定位系统中从艇的数据融合问题,首先建立了协同定位系统的数学模型,然后分析了速度误差及航向误差对从艇定位误差的影响,同时设计了协同定位及误差估计的因子图模型.接着,提出了基于高斯噪声的协同定位及误差估计算法,利用均值和方差在因子图各节点间传递完成对从艇位置、速度误差和航向误差的估计.为了验证算法的...     

无人机集群规避动态障碍物的分布式队形控制

本文研究了无人机集群躲避动态障碍物下的队形控制问题。首先, 引入针对动态障碍物的碰撞预判机制判断集群是否需要对障碍物进行规避。其次, 在动态障碍物与无人机间构造斥力场实现避障。最后, 根据一致性理论设计基于集群各无人机之间、无人机与虚拟领导者之间的位置、速度一致性控制律, 结合人工势场法实现躲避动态障碍物下集群队形的形成与保持。仿真结果表明, 集群无人机能够在以分布式方式躲避动态障碍物的同时实现队形的形成、保持与重构。     

多翼自治水下机器人动力学建模与姿态控制

为了提高多翼自治水下机器人姿态自主控制的稳定性和控制性能,设计了基于多翼水下机器人全参数控制模型的姿态控制系统.首先对多翼自治水下机器人进行运动学和动力学分析,建立多翼自治水下机器人的全参数运动控制模型;在此基础上建立多翼自治水下机器人整体控制系统,设计基于线性二次型最优控制的多翼自治水下机器人姿态控制器;最后进行多翼自治水下机器人姿态控制仿真实验.结果表明:在给定的外界干扰下,多翼自治水下机器人能够快速稳定跟踪目标姿态,所建立的控制器以及控制模型能够满足多翼水下机器人姿态的自主控制需要,达到设计目标.     

基于单目视觉的横穿障碍物检测

提出一种基于单目视觉的横穿障碍物检测方法.首先,基于道路平面假设,根据特征点的位置约束以及逆透视投影变换下的性质,提取地面特征点对.其次,采用迭代加权最小二乘法估计自车平移和旋转运动参数.然后,利用估计的运动参数对图像光流进行旋转补偿,并基于道路C 速度空间生成障碍物的候选标记点.最后,对候选标记点进行分组聚类和验证,确定横穿障碍物区域.不同交通场景下的实验结果表明,上述方法能够适用于各种自车运动,有效检测横穿障碍物.     

空气源热泵的节能效果及经济可行性分析

研究空气源热泵在我国不同供热分共内使用的节能效果及经济可行性。提出了空气源热泵、锅炉及电加热３种方式的一次能耗及年度使用费用的计算方法，并分别给出了空气源热泵与其它供热方式在经济及能耗上可比的准则关系式。     

基于证据理论的AUV目标识别研究

根据D2S证据理论能很好表示“不确定性”和“不知道”的特点,对比不同的数据融合算法,在分析D2S证据理论的性能特点基础上,提出了一种基于自主式水下航行器的扫描声纳和水下摄像机两种视觉传感器采集信息的基本概率分配函数的方法和规则,并且分析了自主式水下航行器上的扫描声纳和水下摄像机这两种视觉传感器的信息在目标位置求解中的应用,同时利用Dempster合并规则,分析计算这两种视觉传感器在自主式水下航行器进行目标类别识别时的合成融合值.通过列表分析,表明增加了目标识别的可信度,减少了目标的不确定性.     

民族地区农村老龄化与权益保障制度研究

农地与社保之间缺少转换制度是目前农村土地流转中的主要问题。劳动力外流已使东北朝鲜族农村原本十分缺乏的社会保障资源进一步流失,而留守老年人出租土地,又使大部分土地收益被承包户所有,造成土地保障功能日益弱化。“土地换保障”是一种制度创新,利用土地收益来置换社会保障,有利于保护老年人和流动人口的生存权和发展权,进而实现从“土地保障”到“社会保障”、从“家庭分散经营”到“适度规模化经营”的社会转型。     

水下爆炸载荷作用下浮体模型变形机理研究

为揭示舰船底板在水下爆炸载荷下的变形机理,设计水面浮体模型,进行实验研究和理论分析. 考虑近距离爆炸球面波效应,得到了模型获得的冲击波能量. 将聚偏氟乙烯计测得的壁压时程作为浮体模型的输入载荷,并计及模型浮力的变化,得到了模型的最大动能. 考虑膜力拉伸应变和弯曲应变的耦合效应,使用拟合的底板挠曲面函数,得到了模型底板的塑性变形能. 将模型的动能与塑性变形能之和除以冲击波能与气泡能之和,得到了模型的能量利用率. 结果表明:能量利用率随量纲一的数Φ的增加先增加后减小,当Φ在50～90时,浮体模型对水下爆炸能量的利用率达到最高,达到20%～30%.      

南京市不同功能区路域表土重金属 污染评价及相关性分析

为调查南京市路域表土重金属污染状况,在南京市5个功能区布设了1 500个监测点,分析测定重金属Cr、Cd、Ni、Pb、Zn的含量,并对其进行评价和相关性分析。结果表明,5个功能区均有不同程度的重金属富集。按照南京市土壤环境背景值标准进行单项污染指数法评价得出:5个功能区均存在Cd重度污染; Cr、Zn轻度污染(在风景名胜区不存在Zn污染); 无Ni污染; 在交通枢纽区、工业区及科教生活区均存在Pb轻度污染,其他功能区无Pb污染。各区域内梅罗综合污染指数、潜在生态危害指数由高到低依次为:交通枢纽区、工业区、科教生活区、商业区、风景名胜区。5个功能区综合污染均达重度,且除Cd生态危害水平极强外,Cr、Ni、Pb、Zn均为轻微危害水平。不同功能区5种重金属元素彼此间相关性程度不同,表明各区重金属污染来源不同。     

沿海区域承载力预警及对策--以天津市为例

首先对海洋承载力的概念进行了论述,引出海洋承载力预警的概念。在总结论述海洋承载力预警的研究现状之后,提出“沿海区域可持续承载力”的概念。利用预警界限的设定与预警警情的描述,构建沿海区域可持续承载力的预警指标体系。随后,以天津为例,根据其2000-2009年各项为基础数据,计算天津海洋可持续承载力的各项评价指标,得出2000-2015年警情图和预警曲线图。结果显示,天津目前可持续承载力警情较为严重,需要从经济、环境、资源、科技4个方面进行相应的应对调整,来缓解天津的可持续承载力的严重警情。