6R机器人的几何求逆算法

为了提高机器人逆解运算的精度与速度,提出了一种几何求逆算法。该几何求逆算法首先是将机器人简化为具有刚性特征的连杆机构,并将机器人的工作范围划分为四个象限区且通过几何运算求得机器人位姿与各个关节角度之间的关系,然后利用机构的刚性特征以及机器人的作业要求确定各个象限区中的逆解函数,最后通过已确定的逆解函数求得机器人关节角度的时间函数。文章以ER10L—CIO机器人为例,验证了算法的正确性与实用性,证实了算法在计算精度和运算速度方面所体现的优越性。     

L型拱肋加固拱桥受力机理研究

为了研究L型拱肋加固拱桥的机理,依托实际工程,采用大型有限元程序对L型拱肋加固法进行建模分析,结果表明：L型拱肋加固拱桥既能分担原主拱承受的外荷载,使原主拱最大压应力减小,又能改善原主拱的受力模式,使其实际拱轴线与合理拱轴线吻合更好,更趋近于“轴心受压”; L型拱肋截面设计时,应以L型拱肋与原主拱合理的抗压刚度比控制为主,抗弯刚度比控制为辅;L型拱肋加固拱桥,宜采用满堂支架及兼顾换填桥面铺装的施工方法,以利于L型拱肋恒载轴力的形成,优化其受力状态,避免出现拉应力或混凝土开裂现象。     

新型微电解填料对2, 4-二硝基苯酚废水降解的电化学特性

以一种基于双金属体系的新型三元微电解填料为研究对象,通过循环伏安法和紫外光谱扫描对其降解2,4-二硝基苯酚废水机理进行了初步探究。通过对2,4-二硝基苯酚溶液进行循环伏安法测定,模拟铁碳微电解填料对2,4-二硝基苯酚溶液的电化学催化降解过程。研究pH、温度、DO、电导率等试验因素下在2,4-二硝基苯酚降解过程中对循环伏安曲线的影响。结果表明:新型铁碳微电解填料对2,4-二硝基苯酚的降解过程包含电化学催化还原作用。     

人类天然关节和人工关节润滑机理的探讨

将关节接触简化为两弹性椭球体的接触,应用弹性流体动力润滑(Elasto-Hydrodynamic Lubrication-EHL)理论研究人类天然关节和人工关节的润滑状态.给出适用于静载、富油、低弹性模量材料的最小膜厚公式H_(min)=2.12(1-0.984e~(-0.579k)U~(0.579)W~(-0.224).由于关节实际上承受变载荷,挤压膜对关节的润滑有重要作用,为此本文进而提出称谓"动载弹性流体动力润滑"的关节润滑模型.应用这个模型,研究了人在行走时髋关节的润滑情况.研究结果表明,在一个行走周期内,髋关节的表面约三分之一时间处于弹性流体动力(Elasto-Hydrodynamic—EHD)润滑;三分之一时间处于混合润滑;其余时间处于边界润滑.这就是说,润滑状态是随时间而变化的.     

浅谈构建公众聚集场所消防管理新举措

本文针对建筑物公众聚集场所火灾伤亡严章的情况，分析了建筑物公众聚集场所火灾群死群伤的原因，提出了构建公众聚集场所消防安全认证等消防管理新举措。     

格模型的安全性分析

分析了格模型以及格模型的各种实施机制,指出了该模型的二类实施机制在精确性上存在的问题.同时,提出了局部安全性和整体安全性二个不同概念,指出了该模型在整体安全性上的弱点,最后论证了格模型不具有保护信息完整性的能力.     

二维碳/碳复合材料氧化机理研究

研究了两种二维碳／碳复合材料的氧化行为和氧化机理，通过对其恒温氧化动力学曲线的测定和分析，得到氧化速率与温度、时间、氧的体积流量等的对应关系。研究结果表明，两种碳／碳复合材料的氧化动力学过程基本相同，其氧化过程均分为两个阶段：氧化失重率小于约60％时为线性氧化阶段，大于60％时为对数型氧化阶段。不同阶段的氧化速率不同，活化能也有差别。线性氧化阶段的氧化机理从低温时以化学反应为控制步骤转变为高温时以化学反应及扩散共同为控制步骤。     

并行工程及其在转化企业管理机制中的应用

９０年代以来，并行工程日益受到企业的重视．本文以制造业中的新产品开发为例说明并行工程及其运行方式，阐明并行工程与系统工程的关系，举例说明并行工程在制造业中的应用．文中还对并行工程在我国制造业中的应用与发展进行了初步探索．     

亚甲基烯酮与1－氧杂丁二烯环加成反应机理的研究

亚甲基烯酮与１－氧杂丁二烯环加成反应机理的研究盛颖宏，方德彩，傅孝愿（北京师范大学化学系，１００８７５．北京；第一作者２４岁，男，硕士生）关键词环加成；亚甲基烯酮；１－氧杂丁二烯；反应机理分类号Ｏ６２１．１３亚甲基烯酮与２，２－二甲基－５－亚甲基－１...     

设计机床内链倍比机构的微机辅助计算

本文对倍比机构的传动设计推荐了一种行之有效的CAC方法,并着重介绍了它在多种情况下的应用。