单级倒立摆两种控制方法的研究

本文针对多变量、非线性、强耦合性的倒立摆系统,建立了单级倒立摆的数学模型。采用PID、LQR两种不同的控制方法对单级倒立摆系统进行了实时控制效果的实验对比。从理论和实验方法上讨论了这类典型非线性自不稳定系统的控制器的设计方法及其实际控制效果的特点．指出了不同方法的优缺点。     

倒立摆教学实验系统的二次开发

利用倒立摆实验装置开放式的软件平台,以非线性PID控制器为例,采用CMEXS函数的方法搭建了非线性PID控制器的Simulink实验模型,并移植到倒立摆实验装置的监控软件中直接使用,使控制系统得以快速成形。实时控制实验的成功表明了所开发实验的是可行、有效的,此开发具有一定的推广应用价值。     

直线单级倒立摆自抗扰控制优化设计

自抗扰控制技术（ADRC）通过对模型不确定因素和外扰进行补偿,使得控制系统对外扰和不确定因素均有很好的适应能力,能够有效控制多种工业上较为难控的对象,表现了极强的鲁棒性和抗干扰性,但是ADRC参数众多难以调节．本文将生物免疫算法与遗传算法相结合,提出了一种基于免疫遗传机理优化计算模型,避免了遗传算法易出现早熟、搜索效率低及不能很好保持个体多样性等问题,给出了基于免疫遗传算法的ADRC参数整定方法,通过对直线单级倒立摆的自抗扰控制,仿真实验表明了通过免疫遗传算法整定的ADRC具有的良好控制效果．     

一类广义摆方程的伪概周期解

利用伪概周期函数的性质和Banach压缩映像原理研究了一类广义摆方程的伪概周期解问题,证明了该伪概周期解的存在性及在‖u-π‖L**＜π/2中的唯一性.     

校院两级管理模式下实验室共享机制的探索与实践

以浙江万里学院为例,通过加强平台实验室建设,完善实践教学体系,促进课程共享,研发网络管理平台,加强实验室开放,制定保障和激励政策等工作举措,探索和形成了实践校院两级管理模式下的实验室共享机制。     

递阶结构系统理论及应用

从主动设计易于控制结构系统的角度出发,提出了一种新的、具有独特系统的特性的结构系统－递阶结构系统,分析了它的特征和优越性,讲座了合适的表达方法;重点推导出了分阶模态集结法的有关表达式;详细进行了频域分析;以二自由度体系为代表进行了具体的参数分析,结果表明采用大质量比子系统可以在明显减小主系统动力响应的同时有效地减小子系统的响应,使递阶段结构获得比传统结构更好的动态特性。     

直线一级倒立摆模糊控制中次优滤波器的应用

采用模糊控制算法实现倒立摆的倒立平衡控制,当系统受到随机干扰时,其输出会有较大超调,摆杆存在抖动现象.为了实现系统的精确控制,得到被控对象的真实状态,消除动态噪声和量测噪声对系统带来的抖动影响,提高响应的平稳性.设计了计算量小、实时性好于Kalman滤波器的次优滤波器,从而实现倒立摆的快速平稳控制.     

基于系统内部限制的二级倒立摆控制器

倒立摆装置被公认为自动控制理论中的典型试验设备.通过讨论分析开环系统的不稳定极点和零点给闭环系统带来的超调和下冲等一些必然属性,设计了二级倒立摆的控制器.该控制器能有效的减少系统输出的超调和下冲,并使系统有很好的鲁棒稳定性.实验结果表明该控制器可以对二级倒立摆进行有效的控制,说明了设计方法的有效性.     

哈密顿系统的格子Boltzmann模型

给出哈密顿系统的格子Boltzmann算法.在一个反应-扩散系统的格子Boltzmann模型中, 通过对细观参数进行控制,给出哈密顿系统所对应的平衡态分布函数, 并应用格子Boltzmann算法模拟一个简单的单摆运动行为.     

二能级开放量子系统相干保持的最优控制策略

二能级量子系统在开放环境下的相干保持是量子器件实用化的关键.针对二能级开放量子系统的相干保持问题,首先将系统的主方程模型转化为实向量空间上的状态空间模型.然后借助经典最优控制的思想,提出了一种既保证系统控制能量最小,同时又最大程度的减小消相干的最优控制策略.最后就一个典型的二能级开放量子系统仿真实现其相干保持,仿真结果显示了该方案的优越性.