机器人封闭动力学模型的递推组集方法

本文基于Ｊｏｕｒｄｉａｎ变分原理提出了一种建立机器人封闭式动力学模型的新递推算法，文中用旋转矩阵和相对位置矢量表示相邻杆件间的关系，建立了以关节变量为广义坐标的机器人显式动力学方程，并给出了建立动力学方程时有关运动学参数及其地广义坐标和广义速度偏导数的递推算法。     

非完整约束对于运动规划问题的影响

本文回顾了机器人无碰撞运动规划的若干有代表性的工程方法，分析了非完整约束对于这些方法所产生的影响及其主要矛盾，得到了一些有意义的结论。     

浅谈新产品的技术标准审查

技术标准是企业生产技术活动的基础，也是企业管理的依据和准则，应贯穿于新产品的设计、制造、销售及售后服务的全过程。文章概述了技术标准审查工作的意义以及技术标准审查的范围和内容，提出了技术标准审查程序及对标准化审查人员的要求     

强化传热管实验数据处理优化方法

恒壁温条件的强化传热管实验研究的数据处理过程具有相似性，实验测量数据的处理比较繁琐。该文建立了一定的数学模型，对数据处理过程优化，编制可通用的测量数据处理软件，很大程度上减小实验测量数据处理的工作量，提高数据的精确度。阐述了强化传热管实验数据的共同点，通过优化数据处理流程，建立了实用的测量数据处理软件模型。     

具有交互夹持力感觉的主从触感装置

面向血管显微外科手术，研究开发了一套具有交互夹持力感觉的主从触感装置．提出了主操作手的基本设计原则，并应用可操作性基本原理与方法进行机构构型综合，设计了主操作手的夹持力感觉装置；建立了主操作手的多体动力学模型，对运动过程中各关节动态特性进行仿真验证；基于夹持力的数学模型，分析了手指系统在不同模式下夹持力与运动关系．对整套系统进行性能测试与动物实验研究．实验结果表明：主操作手基于可操作性原理的综合构型具有较好的动力学特性，适合医生操作；手指的夹持力与两弹簧的弹力差成正比；该装置能够实现主从操作下的交互夹持力感觉．     

直缝焊管管坯双半径成型的非线性有限元分析

本文利用大型多物理场分析软件——ANSYS对双半径辊形下直缝焊管成型第一架成型辊中的应力应变分布规律进行了分析，并与电测实验结果进行了比较，数值模拟与实验得到的管坯的应变分布规律基本一致，为合理地设计焊管机组成型辊的辊型提供了依据．     

含油制冷剂在小管径换热管内流动沸腾换热特性实验研究

对含油制冷剂在6.34和2.50 mm换热管内的流动沸腾换热特性进行了实验研究,测试质量流率为200~400 kg/(m2.s),热流密度为3.2~14 kW/m2,蒸发温度为5°C,进口干度为0.1~0.8,干度变化0.1~0.2,平均油质量分数为0~0.05.定量分析了不同质量流率和干度时,润滑油对制冷剂在小管径换热管内流动沸腾换热的影响.与大管径换热管相比,油的换热增强效果在小管径换热管内减弱甚至消失,在高干度和高油浓度区,油的存在使换热严重恶化.对于上述换热管,换热系数、油影响因子以及基于制冷剂物性的两相换热增强因子随油浓度的变化规律缺乏一致性.采用局部油浓度下的制冷剂-润滑油混合物性计算得到的两相换热增强因子能较好地反映润滑油对制冷剂流动沸腾换热的影响.     

对抗环境下足球机器人路径规划

在RoboCup中型组足球机器人比赛环境下,实现机器人实时、有效的路径规划是赢得比赛的重要前提.充分考虑到足球机器人比赛中实时性和对抗性的特点,采用具有实时性优势的人工势场法,并综合考虑障碍物、目标点以及机器人之间相对位置和相对速度的关系,提出一种相对威胁系数的概念.该系数能够反映比赛中双方机器人实际对抗的强弱程度.将相对威胁系数应用到传统的人工势场中,形成一种新的改进型人工势场法,较好地解决了对抗环境下机器人路径规划中一些实时性、有效性的问题.仿真实验验证了所提出算法在足球机器人比赛系统中具有可行性.将该算法应用于交龙足球机器人上,在实际比赛中取得了较好的成绩.     

高等师范院校光学课程现代化建设的几点设想

对高等师范院校物理学专业光学课程现代化建设提出了一些构想,主要从光学教材内容的选取,光学理论课、实验课教学手段、教学方法的改进,课程考核方法的改革等方面进行了探讨。     

钢管混凝土轴向受压短柱承载力的统一解

应用双剪统一强度理论，分别对轴心受压钢管混凝土短柱的核心混凝土和薄壁钢管在三向应力状态下的轴向极限应力进行理论分析，得出侧向力对核心混凝土、薄壁钢管和钢管混凝土柱的3个约束效应系数，推导出钢管混凝土轴向受压短柱承栽力的统一解。与有关文献的试验结果比较，结论基本一致，证明双剪统一强度理论对钢管混凝土的理论分析有很好的适用性。该推导结果为钢管混凝土承载力分析计算提供了一定的理论依据。