基于运动微分约束的机器人纵横向路径规划研究

传统机器人路径规划方法未解决机器人和局部路径连接处的运动微分约束问题;且可选路径均为近似结果,影响路径规划结果。为此,提出基于运动微分约束的机器人纵横向路径规划方法。利用微分约束设计纵横向协同三层规划方法,在进行局部规划的过程中,依据运动微分方程形成一段时间内的可行路径;在运动微分约束下,采用机器人与障碍物间的相对距离以及相对速度规划策略实现纵向规划,引入预瞄思想实现横向规划。按照纵横向规划结果及全局路径曲率设计纵横向综合控制器,使机器人实际运行路径与规划路径相同,以此实现机器人在复杂环境中的整体规划。实验结果表明,所提方法能够避开障碍物,规划路径短,机器人运行路径和规划路径偏差小。     

箱梁加固T梁桥荷载横向分布计算

探讨了一种改进的方法计算混凝土箱梁加固混凝土T梁桥荷载横向分布,阐述了该方法建立超静定内力正则方程的基本原理及过程。分别采用本文方法、梁格法、修正的刚接梁法对某工程实例荷载横向分布进行计算,并对不同方法计算结果进行对比分析,验证了本文方法计算箱梁加固T梁桥荷载横向分布的有效性。通过对不同腹板间距箱梁的计算分析,认为修正的刚接梁法在箱梁腹板间距较小时计算结果较为准确;但当箱梁腹板间距大于1.5 m时,该方法无法考虑到箱梁横向变形对荷载横向分布的影响,导致计算结果存在一定程度失真,宜采用本文方法计算荷载横向分布。     

空腹式钢筋混凝土板拱桥荷载横向分布研究

为了进一步探究空腹式钢筋混凝土板拱桥的荷载横向分布规律,简化桥梁计算,通过改变空间模型中虚拟横梁的间距及抗弯刚度,分析了主拱圈拱顶截面的横向分布规律;并通过荷载试验结果对分析的结论进行验证。结果表明:当虚拟横梁间距取虚拟纵梁间距的1.5倍及虚拟横梁抗弯刚度调整为主梁的5倍时,计算出空腹式板拱桥跨中横向分布理论值与实测值最大误差在1.2%以内,具有一定的精确性,可为实际工程设计提供参考依据。     

时间延缓的动力学计算

从动力学的观点计算相对论效应中的时间延缓，提出一种关于时间延缓的因果型说明     

Synthesis and magnetic property of a nitroxide based on C60

The compounds containing stable nitroxide radicals possess magnetic properties for the free radical have net magnetic moment. Oxidization of the [60]fulleropyrolidine obtained from the reaction of C60 with diketone and 2-aminoisobutyric acid by m-chloroperoxybenzoic acid gives a new nitroxide integrated with C60. The stable nitroxide based on C60 is confirmed to be antiferro- magnetism with quantum design superconducting quantum interference device (SQUID).     

低温下存在外磁场的一维各向异性海森堡铁磁体的磁性质(英文)

运用自旋波理论和格林函数方法,研究了在单场有各向异性自旋交换作用的、自旋为S=1/2的一维海森堡铁磁体的磁性质.运用霍斯坦因-普里马可夫变换得到近似哈密顿量.发现在低温区,外磁场和各向异性对关联函数和磁化率产生极大的影响.而在弱磁场的情况下,倒关联长度kx和ky不依赖于温度,并且各向异性对kx相比对ky的影响较弱.所得结果与相应的实验结果和理论值符合得很好.     

层状反铁磁体低温性质的理论计算

用自旋波理论研究了层内是反铁磁性耦合的反铁磁体的低温性质，找到了零温及有限温区的子晶磁化强度和内能与层间耦合间的变化关系，并给出有了有限温区内磁比热和平行磁化率与层间耦合之间的变化关系．     

三维TEmn波图形的产生与显示

对产生和显示三维ＴＥ（ｍｎ）波形图的方法进行研究，所用方法的优点是内存少，运算速度较快。     

某办公大楼加层加固方案

详细地介绍了某高校办公大楼的加固加层方案,该方案简单、易行.经沉降观测和竣工后的定期检测证实此方案不仅能较大范围地提高构件的承载力，而且能很好地满足办公使用功能上的要求.     

拉弯杆件的初值方程

本文根据拉弯杆件轴线挠曲时的微分方程,导出了在各种常见荷载如集中力偶、集中力及均匀分布、三角形分布或抛物线分布荷载作用下,计算杆件各截面的挠度、转角、弯矩及剪力的初值方程及其通式。同时,还导出了各影响函数的计算公式。