FINITE TIME TRACKING CONTROL FOR RIGID ROBOTIC MANIPULATORS WITH FRICTION AND EXTERNAL DISTURBANCES

1.Introduction Variable structure control is well known for its robustness to system uncertainties and external disturbances and has been successfully applied to the rigid robotic manipulator systems(Utkin(1992),Zinober(1990)).Generally,a linear sliding mode is firstly designed to describe the desired system error dynamics,a robust controller drives the switching plane variables to reach the sliding mode,and the error dynamics will asymptotically converge to zero on the linear sliding mode.Si…     

一个著名组合问题的推广

Bernoulli—Euler装错信封问题是一个古老而有趣的组合问题，本文从不同角度将这一问题推广，得到一系列有意义的结果．     

问题型物理习题的解答及其策略

问题型物理习题是指生疏性物理习题,它是问题的一种特殊类型.根据物理问题的定义,提出了问题型物理习题解答的四个特点和认知心理活动模式;分析和阐述了问题型物理习题解答策略中的五个步骤:习题提出,习题分析,习题求解,习题验讨,习题应用;着重讨论了求解阶段的两种模式:尝试错误式和直觉顿悟式.     

国家数学课程标准中的"解决问题"

从“问题解决”的背景和含义出发 ,探讨了国家课程标准中“解决问题”的设置类型及相应的教学目标、教学策略 ,突出强调了数学课程教学中“问题解决”的“过程性”目标     

汽车调度问题的数学模型及其解法

研究带有车场的汽车调度问题：有ｓ个发车场，ｔ个收车场，每个发车点派车的吨位有上、下限制．把这个问题归结为一个特殊类型的线性规划问题，给出了一个比较简单的解法．     

高阶抽象Cauchy问题的解析性与指数稳定性

研究高阶抽象Ｃａｕｃｈｙ问题的解及其传播算子的解析性与指数稳定性，得到一些基本结果。同时给出了所得结果对抛物方程的混合问题的应用例子。     

相同并行机上工件排序问题的一种新算法

根据工件排序问题的特点,建立了在相同种类的并行机上加工一批相同种类工件的优化数学模型。在蚂蚁系统的基础上对其进行了改进,并把改进的蚂蚁系统用于工件排序问题的优化中。通过与其他算法的仿真比较表明,该基于蚂蚁系统的算法是有效的,特别是问题规模很大时更显示其较快的收敛速度和较高的精度。     

一般环流问题过程瓶颈分析

通过定义瓶颈结构来对一般环流问题进行瓶颈分析 ,其中瓶颈结构是一个圈增益为 1的一般网络 ,我们称之为简单增益网络 .对于简单增益网络我们定义了相应的等效简单网络 ,并利用关于简单网络最大流瓶颈分析的结论分析等效简单网络 ,在此基础上进一步完成了一般环流问题的过程瓶颈分析 .     

我国发展城市轻轨交通的意义

随着我国城市化进程的加速,城市交通问题已经成为我国许多城市所面临的难题之一。本文阐述了轻轨交通的优势以及我国大城市发展轻轨交通的迫切性和现实性,说明通过发展城市轻轨交通,可以达到优化调整城市布局、缓解城市压力、改善城市生活质量的目的,对我国城市的发展具有重大意义。     

钻孔灌注桩施工质量问题预控措施

针对灌注桩可能出现的质量问题,提出有效地预控措施,可供同类工程借鉴。