一种在驱动轮打滑情况下爬壁机器人动力学建模方法

分析了轮式爬壁机器人(WWCR)在壁面作业容易发生打滑的原因,在建立其理想纯滚动假设条件下的动力学模型基础上,基于车辆动力学理论,引入单个驱动轮的动力学方程,提出了一种在驱动轮打滑情况下WWCR的动力学建模方法.仿真算例表明,吸盘吸附力和壁面附着系数对WWCR运动轨迹影响非常大;在复杂的壁面环境下,可通过对吸盘吸附力和驱动轮力矩的协调控制,合理调节轮子的打滑程度,获得尽可能大的附着系数,并弥补打滑造成的运动轨迹偏移,从而获得良好的壁面运动性能.该建模方法为WWCR在打滑情况下的运动控制和路径规划提供了理论研究基础.     

城市交通信号三级模糊滑动优化控制方法

提出一种城市交通信号三级模糊滑动优化控制方法.引入非冲突车流的搭接相位构建交通信号三级模糊控制器的模型,并采用滑动时间窗设计滑动优化的框架.根据实时采集的交通数据,采用基于黄金分割的混合遗传算法,在线学习模糊控制器的隶属函数及控制规则参数.在常态及事故不同交通条件下,以典型路口进行Paramics仿真试验.结果表明提出方法的自适应能力好,可快速响应路口交通流的不确定性事件,且在高饱和的交通条件下性能稳定.     

捣固焦经济型配煤的应用

结合太化焦化厂炼焦煤现状,科学制定了配煤炼焦实验方案,同时扩大了炼焦煤资源,实现了良好的经济和环保效益。     

中国上市公司现金股利决策模型

该文从是否现金分红和现金股利支付水平2个维度,建立公司现金股利决策模型,分析确定影响中国沪深两市A股上市公司现金股利政策的因素。2001-03中国证监会再融资政策的调整,显著提高了上市公司现金分红的意愿,现金股利已成为中国上市公司利润分配的主要形式。公司留存收益的比例越高,则现金分红的可能性越大,支持了股利的生命周期理论。而从现金分红公司的股利支付水平来看,盈利水平越高,成长性越好的公司,现金股利的支付率却越低,其原因在于中国部分优质上市公司为达到再融资的监管要求而勉强分红,从而导致了中国A股市场现金股利总额占净利润总额的比例偏低。     

半挂汽车列车行驶稳定性问题研究

为探究汽车列车行驶过程中牵引车单元和半挂车单元的相互影响机理,通过整车行驶稳定性动力学分析建立了半挂汽车列车11自由度动力学模型,并利用Matlab对建立的模型进行了仿真分析;采用汽车列车实车行驶稳定性检测试验验证了整车动力学模型和数值仿真的正确性. 研究结果表明:路况良好时,两车辆单元侧向加速度与横摆角速度大小接近,半挂车运动响应略有滞后;汽车列车发生侧翻的可能性较大,而不易发生侧滑和折叠事故;车辆侧翻时,半挂车车轴首先提升,其次是牵引车后轴,牵引车前轴最后提升.     

硅锌矿在(NH4)2SO4-NH3-H2O体系中高液固比下的浸出动力学

通过实验研究硅锌矿在(NH4)2SO4-NH3-H2O体系中高液固比下的浸出动力学.采用粒径为96～109 μm的纯硅锌矿样品,在液固质量比为200时,考察搅拌速度、反应温度及总氨浓度对锌浸出率的影响.研究结果表明:提高温度和总氨浓度能显著提高浸出速率,而当搅拌速度大于250 r/min时,其对浸出速率的影响较小;浸出过程遵循孔隙扩散控制粒子模型,扩散与化学反应并非仅发生于颗粒外表面,而是发生在整个外表面及孔隙内部,浸出速度受孔隙扩散控制;浸出过程的表观活化能与反应级数分别为71.35 kJ/mol和4.27.     

活性炭及Vc对红豆杉细胞培养的影响

添加活性炭 ( AC)、抗坏血酸 ( Vc)于红豆杉细胞培养基中 ,发现 0 .0 8%的 AC、高浓度的 Vc对红豆杉细胞生长有促进作用 ,其过氧化物酶活性强 ,鲜重比大 ,而多酚氧化酶活性弱 ,褐变强度小 ,褐变等级低 .     

部分缺失数据两个特殊指数总体的估计和检验

讨论了在部分缺失数据的情况下,两个特殊指数总体的参数估计和基于相同总体的似然比检验。证明估计的强相合性和渐近正态性,给出似然比检验统计量的极限公布,并讨论了基于精确分布的检验问题。     

简析高校图书馆期刊管理存在的问题及对策

阐述了高校图书馆期刊管理工作中存在的诸如管理手段落后、期刊馆藏不足、期刊订购不合理、期刊利用率较低和管理人员综合素质不高等问题,在此基础上,提出了改善期刊管理工作的几点措施.     

转置双曲柄滑块机构急回运动特性的研究

本文对转置双曲柄滑块机构急回运动特性进行了分析,结果讧明,此机构不仅具有超急回运动特性的可能性;而且在机构各构件尺寸一定的情况下,仅改变其相对安装位置,便可具有行程速比系数不同的急回运动特性。