基于触觉感知的自行车后视系统

为了在自行车转向或变道时,实现无需左右回头观察即可了解后方路况,设计了一套便于骑行者感知车后具体情况的自行车后视系统.该系统可分为车尾探测装置与终端反应手套,主要由USB摄像头与执行模块构成,并采用了you only look once（YOLO）v4目标检测算法.通过在自行车车尾安装检测设备,与骑手的特制手套进行无线通信,从而传递车后方探测到的有关安全状况的紧急信息.实验结果表明：该系统能够对后方的行进车辆进行多目标检测及警告优先级目标,并在足够的安全距离内识别率较高.     

基于目标检测的单目视觉半稠密语义地图构建

传统的视觉SLAM系统在机器人定位和制图工作中取得了显著的成功,但存在着缺乏场景信息、地图过于稀疏、单目相机初始化困难等亟待解决的问题。本文提出了MNS-SLAM（Monocular-semantic SLAM）,将目标检测算法与单目视觉SLAM（同时定位与地图构建）技术相结合,进而构建有助于环境理解的半稠密语义地图。首先,通过目标检测网络YOLOv4检测对象获取边界框和类别信息,通过消失点算法和二次曲面恢复算法由2D目标检测恢复出3D长方体及二次曲面,实现3D物体的位姿初始化。同时,引入了目标间相对位姿不变性的语义约束,构造了语义损失函数,将其添加到BA优化中,最后通过增量式3D线段提取,构建带有物体语义信息的半稠密地图。文中方法在TUM公开数据集和真实场景中进行试验,不仅构建了半稠密地图,同时添加了语义信息,为后端的优化提供了新的约束,相机的绝对和相对位姿误差表现出优于单目ORB-SLAM2的性能,有助于搭载单目相机的移动机器人感知和理解环境,执行更复杂的任务。     

改进YOLOv5的多车辆目标实时检测及跟踪算法

多车辆目标跟踪时间主要花费在车辆检测模块和对每个车辆表观特征提取模块,一般情况下,车辆检测和车辆表观特征提取是在不同的神经网络中进行的,且一张图中的车辆目标越多,对车辆表观特征提取耗费时间的也越多,推理时间也相应变长。针对这一问题,基于经典的Tracking-By-Detection模式,提出一种改进的YOLO模型：在YOLO网络中添加ReID特征识别模块,使YOLO在输出目标位置信息的同时输出目标特征信息,以提高算法的跟踪速度。针对车辆间彼此覆盖的情况,提出一种基于动态IOU阈值的非极大抑制算法,以提高算法的跟踪精度。最后将YOLO输出的信息进行数据匹配,从而实现多目标跟踪。在UA-DETRAC数据集上验证改进模型的有效性,实验结果表明,将YOLOv5网络进行改进后运用在目标跟踪算法中,相对于经典的YOLO+DeepSORT跟踪模型,在车辆密集的情景下平均推理时间减少了17%;在改进后的网络上添加动态IOU阈值非极大抑制,跟踪精度提高了3.9个百分点。改进后的模型有较好的实时性与跟踪准确率。     

自主足球机器人视觉系统结构及关键技术

提出了自主足球机器人嵌入式多处理器体系结构以及视觉系统的构成框架.对单目视觉系统所涉及的关键技术进行了详细的分析和研究,其中包括图像分割、目标搜索算法、目标定位和机器人自定位技术.基于YUV颜色空间,对目标进行分割,并通过连通区合并来快速搜索目标,同时根据摄像机模型来确定目标的空间位置.实验表明分布式视觉体现结构能够实时准确地完成视觉处理任务.以上新算法可以快速鲁棒地搜索图像目标,并能较精确地确定目标的位置信息和机器人的自定位信息.     

柔性物体实时可视化仿真

柔性物体形状的变化通常很复杂,如何实现柔性物体形状的实时更新是一个难点,以随风飘扬的旗子为 例,给出了一种联合使用粒子系统和弹簧结构实时构造柔性物体的方法,为了提高场景渲染速度,又提出了一种快 速计算顶点法线的简化算法,还介绍了柔性物体实时可视化仿真所涉及到的关键技术。     

基于K210的火点检测与喷头定向控制

无人机在执行灭火任务时,喷头喷射方向固定且无法自动寻找火点方向,通过人工操纵手柄控制无人机高度及俯仰角来尝试不断调整其喷射方向,以保证灭火剂喷射在火焰上实现有效灭火。针对依靠人工进行火点检测与定向喷射这一过程效率低和准确率不高等问题,提出一种可以在低成本、低功耗硬件中实现实时目标检测,进而控制喷头定向火点的方法。该方法将训练好的YOLOv2-Tiny目标检测模型部署到可移动平台K210上,内部的卷积神经网络硬件加速器快速检测视频中是否存在火点并输出目标的位置信息,根据位置信息使用PID控制算法调节二维旋转喷头定向火点。本文使用监控摄像头拍摄及网上下载等方式构造的数据集对模型进行训练,训练后模型的检测精确率达到94.60%,将模型下载至K210开发板上能达到每秒14帧的速度,检测精度达到96.5%,落点位置平均误差为3.7 cm,具有很高的实用价值。     

Connotation汉译术语刍议

connotation是语言学中一个十分重要的概念,对其研究涉及语义学、修辞学、语用学等多个领域,已逐渐成为现代词汇语义学研究的热点问题之一,但对其汉译术语学界却一直未能达成共识,造成了“色彩义”“附属义”“附加义”“伴随义”“陪义”等混用的局面,有碍于对connotation深入系统的研究。文章结合词汇学、语义学等相关理论,从研究单位、研究对象、研究范围三个层面对connotation的诸多汉译术语逐一进行梳理和分析,明确各术语之间的差异和共性,以规范术语使用,推进connotation的研究。     

面向零售业的电子商务应用系统实例研究

以一个实际的零售业电子商务应用系统为例,分析了我国发展电子商务的外部环境,并提出符合国情的一种电子商务发展模式.同时介绍针对该模式设计的系统方案,包括系统结构、组成、技术路线和特点.     

差分法解递推数列问题

给出了一种用差分方程求递推数列的通项公式和前ｎ项和的公式的方法     

C**类型约束编程概要

对面向对象、泛型程序设计(Generic Programming)进行了较为深入的分析,阐明了各自的目标、技术特征及其优缺点,着重论述了C 语言的一个泛型编程扩充语言C如何通过一种叫做"命名类型约束"的新的机制来实现静态类型需求的直接语言支持和编译检查,实现类型约束编程。