Design of trotting controller for the position-controlled quadruped robot

This work presents a controller designed for position-controlled quadrupedal dynamic locomo-tion, aiming at simple and robust trotting control .The controller takes the torso attitude angles and velocities into planning foot trajectories .Firstly design of the servo motor actuated quadruped robot is introduced and the kinematic equations are deduced .Then a scheme is presented for controlling the robot torso attitude based on the virtual leg model .Furthermore , it demonstrates the design of the controller which enables the robot to have a wide range of trotting gaits and omni-directional mo-tions.Finally, results of robust trotting in various speeds , path tracking and push recovery in simu-lation are reported , and results of trotting on real quadruped robots will be studied .     

基于改进遗传算法的工业机器人能耗最优轨迹规划

为了降低工业机器人在工作过程中的能耗,提出了一种能耗最优的轨迹规划方法。将机器人的轨迹视为由空间中一系列的型值点构成,每相邻的型值点间由一段五次B样条曲线连接,得出机器人的轨迹函数。以动能作为目标能耗函数,同时考虑各个关节的运动学和动力学约束。对遗传算法进行改进,用于优化目标能耗函数,此改进遗传算法提高了算法的运算效率、局部搜索能力和实时性。对优化结果进行仿真,得出各个关节的运动学参数变化曲线,分析各个关节的曲线图知其均满足运动学和动力学约束条件,验证了此优化轨迹的合理性。     

具有对称平面二极磁铁的二级近似束流光学

推出具有对称平面二极磁铁产生磁场矢位A的表达式.利用变分原理给出二级轨迹和二级像差.证明了存在二级像差情况下刘维定理仍然成立.同时由二级像差引起束椭球的微扰,只要加以适当的修正,变成一个新椭球,仍可按通常的一级传输理论照常进行传输,从而建立起二级近似束流光学理论.     

正规化模糊神经网络在自动车控制中的应用

：把模糊理论与神经网络理论相结合,构造了一个正规化模糊神经网络ＮＦＮＮ,并应用于无人小车自动轨迹跟踪的控制。仿真及试验结果表明,该网络具有良好的表达能力和极强的自适应学习能力,能正确识别较复杂的轨迹。     

柔性机械臂运动轨迹规划模板函数的比较研究

末端加速度曲线中含有的高频成分会激励起柔性机械臂逆动力学的病态行为,由此限制了末端最小运动时间轨迹跟踪控制的实现,本文对轨迹规划的模板函数进行了比较研究,以揭示不同模板函数生成的末端运动轨迹对运动学及动力学关键参量的内在影响.     

The trajectory parameters analysis of saltating sand grains driven by wind

The study of trajectory parameters of saltating sand grains is of great importance to forming the kinematic theory of wind-sand current. By establishing the simplified theoretical pattern and probing into the relationship between lift-off angle (α) and landing angle (β), relationship between the ratio of saltation length ( L) to maximum height (H) and lift-off angle as well as the angular variation laws of any point on the trajectory, it has been demonstrated that the relations among these parameters are nonlinear. Meanwhile, it has also been proved that the theoretical analysis is basically reliable in accordance with the wind tunnel experiments using high-speed multiflash photography. Generally, the trajectory shapes of saltating sand grains are controlled precisely and the theoretical analysis is closely combined with the experimental results.     

一种基于地形跟踪的航迹优化算法

以地形跟踪／地形回避为基础,提出了用轨迹的侧向仰角代替航迹的高度作为航迹规划的隐蔽性代价的概念．该方法结合航迹的航程代价和飞行器的各种机动能力约束,可以达到对已有航迹的优化作用,同时也可直接进行简单的控制点航迹规划．仿真研究结果表明,该算法满足飞行器飞行的各种条件,是一种可行方法,该方法速度快、规划出的航迹可以有效提升飞行器在飞行过程中的生存能力,可以在用于任务规划的同时,达到对航迹进行优化的目的．     

我国证券分析师信息供给效率研究

证券分析师作为资本市场的信息中介,其在成熟市场上的增进市场定价效率的作用已得到普遍论证,而我国作为新兴资本市场,分析师的资本市场作用仍有待理论和经验数据的支持,基于这个背景,此文以2006年-2010年中国所有A股上市公司为研究对象,通过研究分析师与股价同步性的关系来看证券分析师的信息供给效率。研究发现,随着分析师跟进人数的增加,股价同步性随之变大,说明中国的分析师更多的是基于市场层面的信息向投资者提供投资建议,而不是通过挖掘公司基本面信息,其并没有很好地起到提高资本市场定价效率的作用。     

亚轨道飞行器再入轨道设计方法研究

由于亚轨道飞行器再入过程持续时间短等特点,使得用于航天飞机的标准轨道法不适用于亚轨道飞行器,因此研究了基于插值的返回轨道生成算法。在传统的三段关于能量线性的阻力剖面的基础上提出改进算法。该算法先根据返回轨道约束、平衡滑翔约束确定阻力剖面上界和下界,后引入三次曲线使其平滑。最后,一维搜索出合适的纵程参数,通过插值得到最终的标准轨道。     

双模态冲压发动机导弹的弹道设计及仿真计算

根据固体火箭助推器和双模态冲压发动机的特点,对双模态冲压发动机导弹的飞行弹道进行了设计,建立了弹道计算的数学模型,并进行了弹道仿真计算。结果表明,飞行弹道设计合理,数学模型正确,可以用于导弹的初步设计。