基于多尺度光流融合特征点视觉-惯性SLAM方法

为提高视觉-惯性导航系统在弱纹理环境下的鲁棒性和精度,结合特征点法精度高和光流法速度快的特点以及惯性信息,提出一种多尺度均匀化光流融合特征点法的视觉-惯性同时定位与地图(simultaneous localization and mapping, SLAM)构建方法。首先,改进快速特征点提取和描述(oriented fast and rotated brief, ORB)特征提取过程,采用多尺度网格化的方法提取ORB特征点并利用四叉树均匀分配特征点,提高特征分布离散性。其次,在帧间采用LK(Lucas and Kanade)光流法追踪特征点进行帧间的数据关联,在关键帧对特征点进行描述子的计算和匹配从而实现关键帧间的数据关联,保证算法速度的同时提高定位精度和鲁棒性。最后,基于光流法建立的数据关联得到的初始位姿为后端优化提供初始值,整合ORB特征点重投影误差、惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)预积分误差以及滑动窗口先验误差构建最小化目标函数采用滑动窗口非线性优化进行求解。实验表明,所提方法相比单目视觉惯性系统具有更高的定位精度和鲁棒性,定位精度平均...     

基于共形阵的角度和极化信息联合估计算法

针对复杂载体上共形阵列存在多极化接收和遮挡效应的问题,本文提出一种基于方向图矩阵重构导向矢量的改进极化多重信号分类(multiple signal classification, MUSIC)算法。首先对共形天线阵列进行建模,在获取各个阵元的方位和俯仰分量方向图数据后,将方向图数据分解并重构阵列的导向矢量矩阵,最后结合极化MUSIC算法进行波达方向(direction of arrival, DOA)和极化参数联合估计。相对于理论导向矢量的极化MUSIC算法,本文所提改进算法在解决了遮挡效应的同时具有更高的估计精度,并可有效降低运算量。仿真实验结果验证了这一结论。     

基于预聚类主动半监督的作战体系效能评估

针对作战仿真实验中体系效能通常依靠专家评估、评估代价较大的问题,提出一种基于预聚类主动半监督学习的作战体系效能评估方法。明确了使用该方法进行作战体系效能评估的基本流程,以及自顶向下的评估模式和二值化的评估标准。重点构建了预聚类主动半监督学习算法,首先,结合作战仿真实验数据的特点,对未评估样本进行预聚类,选择最有价值的样本供专家标注;然后,使用已标注的样本训练主动学习算法和半监督学习算法的公用学习器;最后,利用主动学习算法挑选价值较高的样本交由专家评估,并利用新样本对学习器进行不断更新。作战仿真实验数据表明,该方法在达到预期评估准确度的同时降低了评估代价,能有效应用于大规模作战仿真实验的体系效能评估。     

浅谈高校复合图书馆的信息资源建设

介绍了复合图书馆的概念,分析了数字图书馆与传统图书馆两者的关系,基于高校图书馆的现状,提出了高校复合图书馆信息资源建设的基本思路。     

基于马斯洛需要层次论的图书馆人本管理

运用马斯洛的需要层次理论,探讨了图书馆管理的有效性,并试图通过构建以人为本的激励管理模式,激发图书馆员工作的积极性、主动性和创造性。     

从CSSCI看《自然辩证法研究》的学术影响

基于中文社会科学引文索引CSSCI1998—2004年的统计数据,从被引规模—频次分布、历年的被引次数、被引半衰期、高频被引著者等角度,对《自然辩证法研究》作了文献计量学分析,计量结果可为作者、编者和读者提供参考。     

高校图书馆的读者服务工作

读者服务工作是高校图书馆的中心工作。从加强服务意识,提高服务质量,建设一支高素质的馆员队伍等方面论述了高校图书馆的读者服务工作。     

汇文系统下的合订本期刊价格管理

介绍了在汇文系统环境下,如何对合订本期刊价格进行管理的几种方法。     

信息环境下的高校图书馆与历史学研究

以计算机为代表的信息技术在图书馆的广泛应用,使图书馆呈现出文献资源共享、馆藏资源载体多样化及服务手段和服务方式灵活多样的发展趋势。图书馆的这种发展给历史学的学习和研究带来了良好契机,推动历史学朝着文献电子化、资源网络化、教学方式多样化及写作便捷化的方向发展。     

关注构建和谐社会中的新生代民工

新生代民工目前面临许多困惑和彷徨,妥善解决新生代民工的问题成为构建和谐社会的重要一环。从制度安排、政府职能、更新观念、建立正式组织等方面提出了解决新生代民工问题,构建和谐社会的措施。