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51.
李绍民 《大连民族学院学报》2004,6(3):22-24
视觉子系统是足球机器人比赛获取比赛场地信息的惟一通道,视觉系统快速准确地获得场上信息,是整个比赛的关键.设计了基于DSP的嵌入式足球机器人视觉系统的硬件,包括CCD摄像头、SAA7111、AL422B、TMS320VC5416及AT89C52,并详细分析了系统的时序关系. 相似文献
52.
This paper presents an efficient robot calibration method with non-contact vision metrology. Using the coplanar pattern to calibrate camera made the active-vision-based end-effector pose measurement be a feasible and cost-effective way. Kinematic parameter errors were linearized and identified through two-step procedure, thus the singular and non-linear condition was overcome. These errors were then compensated using inverse model method. The whole calibration process is flexible, easy to implement and prevents the error propagation from the earlier stages to the later ones. Calibration was performed on MOTOMAN SV3 industrial robot. Experiment results show that the proposed method is easy to setup and with satisfactory accuracy. 相似文献
53.
小型 5自由度关节式机器人采用组装式机械结构、敞开式布置 ,传动系统以齿形带—齿轮传动为主 ,各关节由混合型 4相步进电机驱动、手爪开合由力矩电机驱动 .实行两级计算机控制 ,各驱动动作由微处理器或单片机控制 ,运动计算和作业管理等由微型计算机完成 .机器人位置问题正解采用齐次变换矩阵法解算 ,逆解采用只保证位置的插值算法 .该机器人具有小型、轻便、机构尺寸合理、技术指标先进等特点 ,可用于教学培训、机器人科研及自动线上、下料等 相似文献
54.
微型机器人足球系统研究 总被引:1,自引:0,他引:1
文章对系统中的足球机器人小车子系统、无线通讯子系统等关键技术进行了细致阐述。机器人足球系统作 为一个多学科交叉研究结合点为综合科学技术研究提供了一个优秀的测试平台。 相似文献
55.
针对6-DOF并联机器人的非线性和强耦合特性,首先将机器人模型化为正则型,然后对每个子系统设计了变结构控制器,即构成分散变结构控制系统。该控制器实现了对系统的镇定和解耦。仿真结果证明了控制器的有效性。 相似文献
56.
Stewart平台6-DOF并联机器人完整动力学模型的建立 总被引:14,自引:0,他引:14
采用RPY角描述方法,基于拉格朗日方程建立了Stewart平台6-DOF并联机器人完整动力学模型。此模型具有与一般机器人相同的结构,同时给出了模型所具有的基本性质。 相似文献
57.
58.
59.
采用基于后推与模糊滑模控制相结合的方法设计了移动机器人的变结构状态反馈控制器,实现了对道路跟踪侧向误差的渐近镇定控制.应用Lyapunov定理推导了移动机器人满足非完整性约束的时变光滑状态反馈镇定控制律;将状态控制区域分为远离奇异点的稳定工作区域与含有奇异点的非稳定区域2部分.设计模糊控制嚣来控制移动机器人的状态从非稳定区域向稳定区域转变,并采用移动机器人Amigobot作为实验平台验证了控制器设计的有效性.研究结果表明:侧向误差较大时,模糊控制器确保移动机器人在稳定区域内沿着模态切换线减小误差;当侧向误差较小时,时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定.在控制器设计中,将移动机器人的平移速度视为渐变参数,根据侧向误差能量函数的变化进行模糊自适应调节. 相似文献
60.
基于双层符号常数模的多径水声信道盲均衡算法 总被引:7,自引:6,他引:7
针对常数模算法(CMA)及符号常数模算法(SCMA)迭代中的大量乘法运算会产生延时的不足,提出了双层符号常数模算法(DSCMA)。该算法采用逐级取符号的办法,将迭代过程中的大量乘法运算转化为比较运算,大大减少了计算量。而基于双层符号常数模的多径水声信道盲均衡器,具有收敛速度快,超量均方误差和计算复杂度小等特点。用负声速梯度信道及深海信道对该盲均衡器性能进行的仿真研究表明:该盲均衡器对多径干扰有良好的抑制作用,对水下数据通信有很强的实用价值。 相似文献