典型场景下EKF-SLAM估计一致性分析

分析了典型场景下基于扩展卡尔曼滤波的同步定位和地图创建(EKF-SLAM)算法的估计一致性.通过理论分析证明了在移动机器人保持静止并持续对一个路标进行观测的场景下,如果机器人的初始位姿协方差矩阵为对角阵,则机器人位置估计的均值和协方差保持不变,而朝向估计将逐步失去一致性.此外,通过蒙特卡罗仿真给出了机器人朝向和路标估计下界的分布情况.结果表明,两者均服从正态分布,因此EKF-SLAM算法在概率意义下给出SLAM系统状态向量的无偏估计.     

心理干预对维持性血液透析患者影响的随机对照研究

将77例维持性血液透析患者随机分为干预组或对照组。对照组接受常规的血液透析并按医嘱服用重组人促红细胞生成素（rhEPO）;干预组在此基础上,还接受渐进性肌肉放松训练和脑波同步治疗。采用SCL-90量表和SF-36问卷,在干预前、后3天内分别对两组进行测量,同时检测血常规、肾功能及透析间期体重增加量与干体重的比值(IWGR%)。70例患者（干预组36例,对照组34例）完成了实验。结果发现,经过心理干预,干预组的心理健康状况、总体生活质量、血红蛋白（HB）、红细胞计数（RBC）、红细胞压积（HCT）以及透析前血清钙(Ca²⁺)显著高于对照组;透析前血清尿素氮（BUN）、磷 (PO^3-₄)、钾（K⁺）水平以及透析间期体重增加量与干体重的比值（IWGR%）显著低于对照组;两组透析前的血清肌酐（Scr）差异无显著性意义。     

MIMO阵元方向性对系统性能影响研究

在考虑空间衰落相关性(SFC)的同时引入天线单元方向性,研究基于统计信道模型的终端MIMO多天线模型及性能评估方法.在Kronecker的MIMO信道建模中应用终端波达信号方位角功率谱(APS)模型.利用此MIMO信道模型概念,分析在统计衰落信道中MIMO阵元方向性对系统性能影响,包括对空间衰落相关系数、MIMO多径信道容量和误码率(BER)的影响.仿真和优化结果表明:终端MIMO多天线模型中阵元方向性对系统性能影响显著,合理安排阵元波束方向可增加约10%多径信道容量并明显减小误码率.     

激光微束技术、生物超微弱发光与生物生命奥秘

本文分析超弱光子探测技术在预测生物致命疾病的应用机理。更重要的是指出用激光微束技术开发工厂化生产转基因（T－G）动物和植物是很值得发展的高新技术产业。对利用地球上较少的土地养活众多的人口,意义重大。     

三星体R_（n－p，n，n＋p）（P＝1，2）是强优美树

引入强优美树概念，证明了三星体Ｒ＿［（ｎ－ｐ），ｎ，ｎ＋ｐ］（ｎ为自然数；ｐ＝１．２）是强优美树，从而得到四星体Ｒ＿［（ｎ－ｐ），ｎ，ｎ＋ｐ，ｍ］（ｍ，ｎ为自然数；ｐ＝１，２）是优美树的结果。     

引入Star-QAM的高码率差分酉空时编码调制

随着码率的不断增加,酉空时码群中的各个星座点之间的乘积距离会变得越来越小,从而导致性能恶化.为了改变这一特点,引入了Star-QAM(Quadrature Amplitude Modulation)星座图.与M-PSK(MultiplePhase Shift Keying)的一个重要区别就是,Star-QAM星座图的每个信号星座点都具有不同的能量,即具有多幅度特征,不同的星座点可位于多个不同半径的圆上,从而增加了幅度自由度.可根据不同情况找到最优的内外半径比,进而提高整个系统的性能.仿真结果表明,在BER(Bit Error Rate)为10-3时,改进的差分酉码调制的性能比传统的好2.3 dB,而在BER为10-2时,改进方案的性能要好1.8 dB.     

基于Matlab GUI的电力系统自动发电控制仿真平台设计

利用Matlab中的图形用户界面(GUI),设计了一个电力系统自动发电控制(AGC)仿真平台.该平台应用于电力系统单区域一次、互联电网二次调频,同时加入控制策略模块,用于经典PID和模糊PID控制策略的分析.该仿真平台可直观地反映AGC系统调节下的频率变化趋势,以及两种控制策略的性能优劣,同时可便捷地设置参数.     

基于高频信号注入的无传感器新型DTC系统

针对传统的直接转矩控制方法中存在的转矩脉动大、开关频率不恒定等问题,在分析永磁同步电机定子磁链坐标系中电压和磁链方程的基础上,提出了一种新型的基于空间电压矢量调制的直接转矩控制方法,并采用注入高频信号的方法来估计电机的转速和位置。通过Matlab仿真软件建立了该控制方法的仿真模型。仿真结果表明,该控制方法能有效地减小电机的磁链和转矩脉动,高频信号注入法可以准确估计出电机的转速和位置,系统具有良好的动态和静态性能。     

PLS—近红外漫反射光谱法分析片剂药品补热息痛

研究了应用偏最小二乘法(PLS)同近红外漫反射光谱法结合,对扑热息痛片剂药品进行非破坏定量分析,建立了最佳的数学校正模型。讨论了主成分数对PLS定量预测能力的影响,预测了未知样品,预测结果是准确的。     

一种改进的GPS测码伪距单点定位算法

GPS是通过在同一时刻观测4颗以上的卫星,利用伪距观测量来解算出接收机的位置和钟差。针对传统的迭代最小二乘算法精度依赖于初始值的估计,且迭代计算量大,给出了一种改进的求差算法,即将GPS单点定位的非线性观测方程转化成线性方程直接求解测站坐标。利用VC编程提取出GPS接收机纪录的数据,通过仿真表明该算法计算简单,不需要观测站的初始值,不需要求导计算和迭代计算,从而验证了这种改进算法的优越性。