Flocking shape analysis of multi-agent systems

In this paper, we consider the shape control in flocking behavior of a multi-agent system with a virtual leader. Besides the traditional flocking control terms, which include a gradient-based term, a velocity consensus term and a navigational feed-back in general, a new piecewise smooth neighbor-based local controller is added to regulate the configuration to the desired flocking shape. All agent velocities approach the desired velocity asymptotically, while collisions among agents can be avoided. Furthermo...     

FLOCKING OF MULTI-AGENT DYNAMIC SYSTEMS WITH GUARANTEED GROUP CONNECTIVITY*

This paper investigates distributed flocking problem where the information exchange among agents is modeled by the communication topology changing with time. Previous research on this problem establishes group stabilization by assuming that the dynamic topology is connected all the time, which however cannot be guaranteed by most proposed distributed control laws. In this paper, a distributed algorithm to distill a necessary subgraph of the initial communication topology is presented. This subgraph covers all the vertices of the communication topology and is proved to be connected as long as the initial communication topology is connected. A distributed control law is then designed to pursue the flocking motion while preserving all the edges in this subgraph. In this way, connectivity can be preserved all the time, and flocking problem is thus solved only provided the initial communication topology of multi-agent system is connected.     

白冠长尾雉集群行为的初步研究

野外观察结合无线电遥测研究表明 ,河南董寨鸟类保护区白冠长尾雉在非繁殖期倾向于集群活动。雄性集群、雌性集群和两性混合集群是其常见的 3种集群方式 ,但以单性集群为主 ,并且性别隔离现象明显 .繁殖期观察到亚成体仍集群活动 ,但发现成体也有集群行为 ,推测其原因可能是繁殖的需要 .观察期内平均群体大小为 (3 87± 2 2 4 )只 ,而雄群、雌群和混合群平均群体大小依次为 (2 54± 0 31) ,(3 81± 0 4 0 )和 (6 4 2± 1 2 5)只 ,三者之间均存在极显著差异 (p <0 0 1) .群体活动对研究区内 7种生境类型的利用有明显选择性 (χ2 =93 545,d =6 ,p =0 ) ,其中混交林、幼林和茶灌是集群活动利用的主要生境 .集群活动对坡位的利用存在时空变化 .冬季和繁殖前期对坡位的利用相似 (z =- 0 36 ,p =0 79) ,而与繁殖期和繁殖后期存在明显差异 (χ2 =0 0 2 8,d=3,p =0 0 2 8) ,表现在对坡下位的利用方面 .白冠长尾雉集群个体的组成相对稳定 ,群体内个体间关系多样化 .遥测结果表明 ,雄性集群的形成过程依次是 :独立活动、靠近、尾随、一起活动     

活性碳纤维静电植绒制品及其空气净化性能研究

介绍了利用静电技术将活性碳纤维短绒栽植在普通织物和聚丙烯筛网上的技术与工艺，测试了其吸附与脱附性能，结果表明活性碳纤维静电植绒制品具有优良的吸附、脱附性能，有效地解决了活性碳纤维加工性能差的问题。     

一种基于邻域感知的群集控制算法

对具有二次积分动态的智能群体（flock／swarm）,在固定通信网络取得的群集运动（flocking／swarming）进行了研究．根据传统势场法的思想给出虚拟力函数的数学化定义,提出了邻域感知算子的概念,解决了智能群体数量增大时每个智能体受到影响过多而合力不确定性增加的问题．运用LaSalle不变集原理和代数图论相关知识对控制算法进行了稳定性分析,并得出如下主要结论：1）智能体速度大小和方向渐近收敛,最终趋于一致;2）智能体之间的距离渐近趋于期望距离,并最终保持相对稳定;3）有互连关系的智能体之间不会有碰撞发生．理论分析显示,网络图的连通性和对Laplacian矩阵元素的平滑性处理保证了群集效果的优秀性．最后,给出一个Matlab算例仿真对理论结果进行了验证．     

不定方程a4+b2=c2本原解组数的渐近阶

研究了不定方程 a4 b2 =c2 的整数解的组数 ,并得到它的一个渐近估计式 .     

静电植绒胶黏剂的合成研究

以MMA为硬单体,EA、BA为软单体,NMA和AA为交联单体,OP和SDS为乳化剂,过硫酸铵为引发剂合成可低温固化的聚丙烯酸酯胶黏剂.探讨了各单体配比,乳化剂、引发剂用量及温度条件对转化率的影响.使用该胶黏剂植绒时,100℃下固化7 min,所得植绒产品柔软度佳,各项指标均达到FZ/T64011—2001《静电植绒织物》标准.     

一类非线性自治方程解的渐近性态

利用Ｌｉａｐｕｎｏｖ函数方法讨论了一类非线性自治微分方程解在原点的渐近稳定性。     

基于智能体的多移动机器人群集编队控制系统

群是一种普遍存在的自然现象,群集编队控制是模拟自然界中生物聚合运动的新型分散式控制方法。提出了一种基于智能体的有leader的群集控制算法。在此基础上,引入“虚拟力”的概念,运用动力学原理设计了由智能体到移动机器人的控制转化方法,并实现了一个实用化的多移动机器人群集控制系统。移动机器人群编队实验验证了该方法的有效性。     

群集运动行为的模型构建与计算机仿真

以某群体为研究对象,构建了一个连续的三维空间．在空间中,依据3个行为规则,将个体的感知范围划分为排斥区域、一致区域和吸引区域3个行为区域,并分别得出了各行为区域对个体速度方向的影响公式．将3个行为区域对个体的影响抽象为3个作用力,个体总的速度方向由各作用力产生的速度方向分量共同决定,分别给出各作用力权重因子,最终计算出迭代至第t步时个体总的速度方向,进而推算出t＋1步时个体的位置向量和速度向量．最后,利用Matlab仿真模拟了群集运动行为在三维空间内的运动情况．仿真结果表明,所构建的模型能有效地模拟动物的群集运动行为．