Intelligent Integrated Control of Underactuated Mechanical Systems with Second-order Nonholonomic Constraints

This paper describes an intelligent integrated control of an acrobot, which is an underactuated mechanical system with second-order nonholonomic constraints. The control combines a model-free fuzzy control, a fuzzy sliding-mode control and a modelbased fuzzy control. The model-free fuzzy controller designed for the upswing ensures that the energy of the acrobot increases with each swing. Then the fuzzy sliding-mode controller is employed to control the movement that the acrobot enters the balance area from the swing-up area. The model-based fuzzy controller, which is based on a Takagi-Sugeno fuzzy model, is used to balance the acrobot. The stability of the fuzzy control system for balance control is guaranteed by a common symmetric positive matrix, which satisfies linear matrix inequalities.     

聚合物材料断面形貌特征定量分析

总结归纳了聚合物材料断面形貌特征定量分析研究取得的一些成果和断面粗糙度的表征参数、测试方法及其分类,指出:随加载速率增大、试验温度降低,聚合物材料断面镜面区、肋状形态应力白化区等耗散能量的特征区域尺寸降低;聚合物材料的断裂能耗表征参量与其断面的镜面区、肋状形态、应力白化区和断面粗糙度有关,脆性断裂时,材料断裂能耗的变化取决于断面粗糙度表征参量(RS、DF)的变化,断裂能耗参量与断面粗糙度表征参量呈线性正相关关系,韧性断裂时,断裂能耗参量与断面粗糙度表征参量偏离线性关系,其具体的关系与材料的断裂机制有关。聚合物材料断面定量分析必须与其变形、断裂的微观机制相结合,才能得出有价值的结果。     

罗茨泵“8“字形转子渐开线曲面加工的探讨

渐开线曲面因其特性和成熟的加工方法被广泛应用于机械工程中.罗茨泵中转子上的渐开线曲面,常用的加工方法有数控镗铣、仿形铣、仿形刨等.本文通过对渐开线曲面形成和特性的分析,给出了在牛头刨床上用展成法加工渐开线曲面的方法.     

60Si2CrVA弹簧钢热处理工艺及性能研究

主要研究了 60Si2 CrVA弹簧钢的热处理工艺与性能的关系 ,通过采用不同加热时间淬火和不同温度下回火实验 ,测定其硬度和机械性指标并观察其金相组织 ,从而找出该钢种最佳热处理工艺以及最佳综合机械性能并得到回火系列金相图谱 .     

振动悬浮铸造对ZA27合金组织及性能的影响

研究了振动悬浮铸造对ZA27合金显微组织、致密度和机械性能的影响。结果表明，单纯振动及单纯悬浮铸造都能明显细化晶粒，提高合金的致密度，改善合金的性能，而将两种方法相结合，效果更好。与普通铸造相比，抗拉强度巩提高了2．63％，延伸率艿提高了2．67％，密度提高了3．46％．     

聚氨酯/纳米碳酸钙弹性体的制备与力学性能研究

采用一步法以PTMEG，BDO，TEA，TDI为原料，选用n—CaCO3合成了PU／n—CaCO3弹性体，并考察了BDO，TEA，NCO／OH，n—CaCO3的含量对聚氨酯弹性体力学性能的影响。结果表明，纳米碳酸钙对聚氨酯弹性体的力学性能有一定提高。粒度分析与SEM测试表明，纳米粒子在本研究体系中的分散程度不理想。     

工程陶瓷超精加工工艺参数对表面粗糙度影响的实验研究

介绍采用正交试验方法，通过数据处理，对影响工程陶瓷表面粗糙度的有关工艺参数进行分析比较，从而达到有效降低零件表面粗糙度的目的。     

应用Matlab实现大型超静定回转窑机械运行状态的多目标模糊优化

结合中国长城铝业公司氧化铝厂回转窑机械运行状态多目标模糊优化模型,介绍了在Matlab环境下实现多目标模糊优化的有关技术,编写了实现回转窑机械运行状态多目标模糊优化的Matlab程序.现场应用表明,应用该程序指导调窑,能显著改善回转窑的机械运行状态,提高窑的运转率.同时该程序对于利用Matlab编写多目标模糊优化程序,具有重要参考价值.图3,参6.     

骨架密实二灰稳定碎石混合料配合比设计方法

为了提高二灰稳定碎石混合料的强度和耐久性 ,以使该混合料具有优良的路用性能 ,通过逐级填充来确定二灰碎石的主骨料骨架级配 ,然后利用二灰来充分填充主骨架形成的空隙 ,从而形成明显的骨架密实结构 ,在此基础上提出了骨架密实二灰稳定碎石混合料配合比设计方法。 7d无侧限抗压强度试验结果表明 ,骨架密实二灰稳定碎石混合料具有优良的力学特性。     

地表水的臭氧化处理研究

对地表水臭氧化的效果进行研究。臭氧氧化反应所需的时间较短，在2min之内反应基本完成。臭氧处理地表水后，水质可以产生显著的变化，除了直接降低CODMn，负荷、芳香族有机污染物的含量、有效杀灭藻类外，还可通过溶解氧的增加及水的可生化性的增强来改善水质。