Friction compensation design based on state observer and adaptive law for high-accuracy positioning system

Friction is one of the main factors that affect the positioning accuracy of motion system. Friction compensation based on friction model is usually adopted to eliminate the nonlinear effect of friction. This paper presents a proportional-plus-derivative (PD) feedback controller with a friction compensator based on LuGre friction model. We also design a state observer to observe the unknown state of LuGre friction model, and adopt a parameter adaptive law and off-line approximation to estimate the parameters of LuGre friction model. Comparative experiments are carried out among our proposed controller, PD controller with friction compensation based on classical friction model, and PD controller without friction compensation. Experimental results demonstrate that our proposed controller can achieve better performance, especially higher positioning accuracy.     

一种基于傅里叶变换的运动图像全盲认证方法

利用运动图像傅里叶变换幅度谱的带状调制特性,提出一种针对运动图像的全盲认证方法,实现了对运动图像经过修改、移动、区域填充以及非运动图像上填充运动图像块两种情况下的篡改区域检测与定位.实验验证了其有效性及对噪声的鲁棒性.     

结合非线性CS算法的UWB-SAR运动补偿

载机飞行不稳对SAR成像质量影响很大,对超宽带SAR系统尤其如此,提出了一种结合非线性CS算法的超宽带SAR运动补偿方法。通过采用引入高次相位补偿和非正交旁瓣抑制的改进非线性CS算法,减小了超宽带SAR成像中的相位误差。通过成像前的常规一阶运动补偿和距离徙动校正后的分块二阶运动补偿,有效补偿了超宽带SAR中的方位空变运动误差,提高了飞行不稳时的成像质量。该方法在运动补偿时考虑了方位空变运动误差随距离的变化,针对载机运动误差变化较快的情况也给出了处理办法。仿真和实测数据的处理结果验证了该方法的有效性。     

热超声倒装芯片运动平台的模糊PID控制

针对自行设计的步进电机结合传动装置构成的热超声倒装芯片运动平台，建立了含摩擦等扰动因素的系统非线性数学模型。针对这一非线性数学模型，研究了传统PID控制和模糊PID控制的控制性能。结果表明，传统PID控制难以达到理想的性能，而模糊PID控制能显著地改善定位精度和运行速度。     

结构光栅面扫描三维测量仪的运动控制系统

针对结构光栅面扫描三维测量仪的运动控制系统,提出基于PC和运动控制卡的开放式运动控制方法.该方法以PC作为运动控制的核心处理单元,通过运动控制卡完成整个运动的细节控制,信号采用单路脉冲、差分模式输出,速度模式选用S形保证了步进电机的平滑运动.以Microsoft Visual C 6.0为工具,开发了运动控制系统软件.实践表明,PC 运动控制卡的方法,能够满足测量系统定位精度高、响应速度快的要求,具有一定的指导意义.     

电子论运动方程的一个严格解

严格求解了由Moniz和Sharp导出的非相对论经典电子方程．结果表明当电子半径大于一个临界长度时，方程的解表现出良好的性质，不会出现奔离和预加速的现象．这个特定的长度也是对经典电动力学适用范围的一个粗略估计．     

浅谈运动控制技术的发展现状及应用前景

运动控制技术日益受到世界各国的高度重视,已成为机电一体化的关键技术。特别是由面向传统数控加工行业专用的运动控制技术发展为面向各行业的开放的、能结合具体应用要求的先进运动控制技术后,更彰显出其巨大的发展潜力。本文从运动控制技术的产生、现状及发展趋势等方面探讨了运动控制技术的发展。     

三维悬挂物体运动控制系统

采用单片机AT89C55作为悬挂物体运动的控制核心,利用可编程器件GAL16V8实现的脉冲分配器和大功率驱动芯片L298共同组成步进电机驱动电路,结合软件控制电机的转向和转速,基于可靠的硬件设计和精确的软件算法,实现了物体的定点运动控制和轨迹运动的设定.另外,系统还具有无线远程数据的传输和控制功能,并采用双口RAM IDT7132将主CPU AT89C55和从CPU AT89C51进行隔离,保证了数据传输的稳定性和可靠性.     

d维分数布朗运动的相关结果研究

引入并研究了d维分数布朗运动(dfBM)的性质,给出了dfBM的d维标准布朗运动(dsBM)的表示,由此诱导出dfBM与dsBM之间一个有界微积分算子AH,最后讨论了dfBM的dsBM多角形逼近,并由测度论知识得到最佳逼近.     

基于块匹配的运动估计的改进算法

运动估计是视频压缩中帧间预测编码的关键技术之一,在各个压缩标准中都广泛使用了基于块的运动估计技术。本文分析了影响运动估计时间和准确度的因素,提出结合各类算法优点的新型的算法,并由实验表明其优越性。