Optimal motion planning of an underactuated spacecraft using wavelet approximate method

An optimal motion planning scheme using wavelet approximation is proposed for an underactuated spacecraft. The motion planning of an underactuated spacecraft can be formulated as an optimal control of a drift-free system. A cost functional is used to incorporate the control energy and the final state errors. The motion planning is to determine control inputs to minimize the cost functional. Using the method of wavelet, one can transform an infinite-dimensional optimal control problem to a finite-dimensional one and use Gauss-Newton algorithm to solve it for a feasible trajectory which satisfies nonholonomic constraints. The proposed scheme has been applied to a rigid spacecraft with two momentum wheels. The numerical simulation results indicate that optimal control with wavelet approximation is an effective approach to steering an underactuated spacecraft system from the initial configuration to the final configuration.     

基于时间轴小波变换的运动对象分割算法研究

对时间轴一维小波变换的视频运动对象分割算法进行了研究。将视频序列进行时间轴一维小波变换，利用变换后的高频帧信息提取出初步的运动掩模图像；进行数学形态学后处理，以消除各种噪声的影响和对象的不连通性，得到理想的运动掩模图像。实验结果表明该方法分割效果较好，分割出的运动对象可直接应用于基于对象的视频编码，且算法耗时较少。     

基于ADAMS的六自由度运动平台运动学分析

针对一种六自由度运动平台,建立其运动学模型,应用ADAMS分析软件进行了运动学仿真,证明了ADAMS分析软件对并联机构运动学正面和反面问题求解的有效性.     

视频对象分割技术的研究

叙述了采用视频标准MPEG-4和MPEG-7进行视频分割技术的一些基本概念和常用的分割方法,同时针对每种方法的优缺点进行了分析,并对发展趋势进行了展望。     

足浴室开启机构的优化设计

利用复合形优化设计的方法 ,对足浴室的开启机构进行分析计算 ,得到一组合理的杆长数据 ,以解决其运动干涉问题 ,并减轻产品的重量     

电火花线切割三轴双旋转联动加工系统运动规律研究

分析了能实现复杂曲面电火花线切割加工的三轴双旋转联动加工系统的组成，运动参数、运动形式和运动规律，建立了相应的数学模型，并对这些数学模型进行了应用分析。     

岩石颗粒图像获取

在图像分析系统或计算机视觉系统被应用于岩石颗粒中，第一个要解决的问题是图像获取，其决定着图像质量的好坏，在不同的应用环境中，图像的获取方法是不同的。我们在实际应用经验的基础上，提出了岩石颗粒图像获取中的几个问题，并阐述和分析其解决的方法。     

行进间跟踪轴线稳定技术

研究自行火炮行进间载体牵连给跟踪带来的扰动问题,采用补偿的方法抑制这种扰动.即采用开环前馈控制与跟踪闭环部分相结合的控制方法,取得了很好的控制效果.从扰动的机理入手,利用可测参量,对扰动部分进行线性化,并给出了补偿信号的解析式.用Matlab Simulink进行了仿真,仿真结果表明所提出的方法能够使载体的扰动造成的误差明显减少.其优点在于能够在不改变原有控制系统结构的情况下,实现有载体扰动时的跟踪轴线稳定.     

点的合成运动与“全程分析法”

阐述了理论力学的运动学中，点的运动学和点的合成运动之间的关系，指出点的合成运动应该是工科理论力学教材和教学研究中的重点。     

一种自相似媒体流的分组存储算法

在媒体服务器上采用分组存储策略可显著减少生成媒体流的系统开销 ,从而有效提高系统性能。该文提出了两种分组存储策略 :等长分组存储 (ISO- PS)策略和索引分组存储 (Index- PS)策略 ,在分析自相似 MPEG媒体流突发特性对分组存储影响的基础上 ,设计了一种适合自相似媒体流的分组存储算法 I- IPS。该算法引入了对 MPEG媒体流分组时间的评价因子 ,通过该因子决策媒体流采取 ISO- PS或Index- PS策略以提高系统整体性价比。实验证明 :对于自相似特性有显著差异的不同 MPEG1/ 2 (运动图像专家组 )节目 ,I- IPS算法均能有效降低存储浪费率 ,并获得较高的系统性能