基于点云数据的自然地形分类算法

提出一种自然地形分类算法以解决移动机器人导航中的环境理解问题。在单几何特征地形分类方法的基础上,提出的算法使用从点云中提取的复合特征训练分类器。复合特征向量包含一个点几何特征和颜色特征。算法首先计算点的坐标协方差矩阵和平均法向量协方差矩阵的特征值作为几何特征。然后通过标定激光雷达坐标系和相机坐标系使点得到颜色信息,把点的颜色作为颜色特征加入复合特征向量。算法使用最大期望-高斯混合模型(EM-GMM)训练一个分类器,训练数据由人工标注。实验结果表明,与单几何特征分类方法相比,复合特征分类方法在对自然地形分类时能得到更高的正确率。     

Variable diffusion boundary layer and diffusion flux at sediment-water interface in response to dynamic forcing over an intertidal mudflat

The diffusion boundary layer (DBL) significantly limits the exchange between sediment and overlying water and therefore becomes a bottleneck of diffusive vertical flux at the sediment-water interface (SWI). Variable DBL thickness and diffusion flux in response to dynamic forcing may influence replenishment of nutrients and secondary pollution in coastal waters. In situ measurements of velocity in the bottom boundary layer (BBL) and oxygen concentration in the DBL were made over an intertidal mudflat, using an acoustic Doppler current and mini profiler. A linear distributed zone in the oxygen profile, the profile slope discontinuity and variance of concentration can be used to derive accurate DBL thickness. Diffusion fluxes calculated from the water column and sediment are identical, and their bias is less than 6%. A numerical model PROFILE is used to simulate the in situ dissolved oxygen profile, and layered dissolved oxygen consumption rates in the sediment are calculated. The DBL thickness (0.10-0.35 mm) and diffusion flux (15.4-53.6 mmol m 2 d 1) vary with a factor of 3.5 during a tidal period. Over an intertidal mudflat, DBL thickness is controlled by flow speed U in the BBL, according to δDBL=1686.1DU 1+0.1 (D is the molecular diffusion coefficient). That is, the DBL thickness δDBL increases with decreasing flow speed U. Changes of diffusion flux at the SWI are caused by variations in the water above the sediment and the turbulent mixing intensity. The diffusion flux is positively related to the turbulent dissipation rate, friction velocity and turbulent energy. Under the influence of dynamics in the BBL, DBL thickness and flux vary significantly.     

一阶非线性泛函微分方程的振动准则

研究两类带强迫项的一阶非线性泛函微分方程的振动准则,所得结果推广了已有文献的结果.     

无线电能传输技术综述 3

叙述了无线电能传输的概念和发展历程,着重对电磁感应式、电磁共振式和电磁辐射式三种无线电能传输进行了详细分析;电磁感应式传输距离近、效率低且需要补偿;电磁共振式是对感应式的突破,可以在几米的范围内传输中等,其研究前景较好;电磁辐射式传输距离远,功率较大,但传输较远距离时需要高效整流天线和高方向性天线,其研制难度较大。     

亚欧大陆经向热力差异对亚洲季风影响的研究 Ⅱ:对东亚夏季风的影响

 通过比较亚欧大陆经向热力异常年份冬季及后期热力场、海温和对流活动的变化特征后,初步得出如下结论:亚欧大陆南、北区域间的热力差异从冬季持续到春季,一般在4月份减弱消失.由于后期初夏和夏季的热带海温和东亚地区空间热力分布的不同,引起经向环流异常,从而导致东亚地区季风转换及降水分布的不同.     

平面十杆复铰单自由度机构的类型综合

根据含复铰的十杆单自由度机构结构类型多，结构复杂的特点，引入一种表示复铰机构结构的新方法－加权双色缩图法，机构的加权双色图与机构的结构图具有一一对应的关系，利用这种加权双色缩图可以方便地实现较复杂的复铰机构的类型综合，对含复铰的十杆单自由度机构的结构类型进行了研究，得到２２７９种独立的十杆复铰类型。     

夏秋季中街山列岛养殖海域营养盐水平及有机污染状况评价

根据2009年8月和10月夏、秋季节中街山养殖区调查数据,对该海域的营养盐水平及有机污染现状进行了分析评价。结果表明：中街山列岛养殖区无机氮夏季含量较高,16.7%的站位超四类水质标准,秋季明显下降,符合二类水质标准。活性磷酸盐含量夏、秋季无明显差异,而硅酸盐秋季较夏季明显升高。磷酸盐为该海域的限制因素,夏季尤为明显。该海域已呈富营养化状态,有机污染也已达到轻度污染水平,且夏季高于秋季。     

关于提高我校汉族大学生藏语口语交际能力的研究

提高汉族大学生学习藏语文的积极性,增强口语交际能力,是我校公共课教研教改的必然要求,同时也是针对毕业生面向全区基层就业,提高就业能力的重要举措。文章通过对汉族学生、公共藏文授课教师的问卷调查和座谈,分析了我校汉族学生藏语口语学习申存在的问题,并就如何增强口语教学效果,全面提高学生口语交际能力,提出了一些建议和措施。     

亚种间杂交水稻不同充实度籽粒胚乳细胞和淀粉粒的扫描电镜观察

本文对不同充实度籽粒胚乳细胞和淀粉粒进行了电镜观察。结果表明：饱满粒横断面上胚乳细胞呈辐射状排列，淀粉粒为规则的多面体形状；半饱粒横断面上胚乳细胞辐射排列不明显，两侧细胞数目少且充实不好；秕粒断裂后看不到完整的胚乳细胞，淀粉粒形状不规则，棱角不分明。     

一类广义非线性系统状态观测器的设计

本文研究了一类非线性广义系统的状态观测器问题，在理想系统（不存在干扰、不确定项和非线性项的广义线性定常系数）完全可观测的条件下，根据不同的情况，分别利用广义系统解的基本理论和正常系统Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性定理，对所研究的广义非线性系统分别设计了全阶的奇异Ｌｕｅｎｂｅｒｇｅｒ型非线性状态观测器和降价的正常线性或非线性变结构状态观测器，从所得结论可知，在系统结构确定的情况下，只要非线性满足Ｌｉｐｓｈｉ