基于dSPACE的星载计算机外部实时仿真环境实现

为测试星载计算机软硬件实时性能，本文基于dSPACE多处理器设计了由模拟星载计算机和星载计算机外部实时仿真环境两子系统构成的卫星姿态控制实时仿真系统。介绍了该系统硬件和Simulink模型总体结构。重点介绍了两子系统间的串口通信接口模型的建模方法。仿真结果证明了星载计算机外部实时仿真环境子系统的可信性和串口通信接口模型的有效性。     

小型无人直升机增稳动力学建模与姿态系统优化

对某小型无人直升机的增稳动力学进行了精确的建模,鉴于稳定杆对飞行动力学有很重要的影响,本文对旋翼和稳定杆系统分别进行建模.通过仿真的比较和分析表明,稳定杆引起了姿态系统的小阻尼和峰值,采取加入陷波器的方法进行补偿,使姿态系统的性能得到了明显的优化.     

合理确定矿井水平垂高

本文把矿井水平垂高的合理确定问题溶于矿井动态系统的综合最优化之中,用动态规划方法求解出最优方案,在局部问题优化和整体优化的结合上做一探讨.     

双自旋卫星姿态运动的解析解

本文采用积分因子法较简单地求得双自旋卫星在零马达力矩条件下姿态运动微分方程组的首次积分。文中讨论的方法表明,由于初刻条件选取的不同,可能导致首次解析积分结果的不同表述。     

高校高水平运动员训练态度量表编制

根据访谈、半开放式问卷施测结果及理论假设,编制高校高水平运动员训练态度量表.结果表明:探索性因素分析确定量表包含训练目标态度、训练行为意向、训练情感体验、训练行为态度、训练行为认知5个因素,解释总变异的49.546%.总量表的α系数为0.877,分量表的α系数为0.562～0.749,重测信度为0.817.各分量表与总量表的相关系数r为0.554～0.851,相关显著(P0.01),量表的内容效度较好.各分维度之间的相关系数r为0.247～0.669,说明量表具有一定的结构效度.经验证性因素分析,修正后的模型结果显示均方根残差(RMSEA)为0.058,调整卡方(χ2/ν(自由度))为3.56,非范拟合指数(NNFI)为0.95,比较拟合指数(CFI)为0.96.以上数值表明量表具有较好的信度和效度,可用于高校高水平运动员训练态度的测试.     

驻藏大臣有泰评述

自1888年英帝国主义对我国西藏发动第一次武装侵略后,以通商为主要手段,开始了对西藏地方长时间的经济侵略。后来英印政府又策划对中国西藏进行“直接交往”的阴谋遭到失败后,发动了第二次武装入侵西藏的战争。这一时期恰好是有泰担任驻藏大臣并在西藏地方主持政务的时期。面对英帝国主义的武装侵略,驻藏大臣有泰不顾清朝中央政府命他即刻赴边谈判的旨意,采取妥协退让的政策,最终使西藏地方被迫与英帝国主义签订《拉萨条约》。     

步伐姿态在虚拟机舱中的识别

以虚拟现实三维机舱训练系统为基础,针对目前光学跟踪器灵敏度低、实训者活动范围小以及头戴式显示设备的交互安全性无法保证等问题,设计了一套能够识别步伐姿态并在虚拟现实机舱中具有实时交互的可穿戴设备。通过实训者穿戴的传感器设备,对操作者步伐信息进行采集并解算,通过无线终端发送至虚拟现实服务器完成实时交互。首先,通过空间状态数据采集实现传感器数据融合、欧拉角姿态矩阵更新;其次,采用嵌入式开发技术设计步伐识别硬件系统,通过上位机编写交互脚本,并通过实验验证过程的可行性;最后,针对设计的方法,通过分析实验,通过二分法在下位机程序中调节权重,找到合适的滤波加权平均值,实现步伐信息的融合处理。实验表明算法合理、数据更新及时、设备运行可靠,能够有效地提高实训者的沉浸感与交互体验。     

基于惯性导航系统的轨道不平顺方法

针对目前轨道存在的不平顺现象,设计出了一种轨道不平顺检测系统。传统的惯性导航系统直接装在运载体上的底盘上,且为单惯性导航系统。振动信号传递不直接,采集数据不全面。通过在轨检车两侧的专用惯导平台进行双惯性导航系统的固装,信号采集更为直接和全面。内部导航采用四元数法进行姿态矩阵的实时更新。双惯性导航系统可以实现左右钢轨x、y以及z轴三轴数据的实时采集,对采集的数据进行拟合和积分,即可得到轨道的相关不平顺信息。且轨检车上搭配轴角编码器可以实现数据的同步采集,采样时间和采样里程的实时输出。通过系统动态测试和人为静态测试,验证了设计的合理性。左右轨垂向高低不平顺误差分别在(-0. 66 mm,0. 52 mm)和(-0. 43 mm,0. 56 mm);左右轨横向不平顺误差分别在(-0. 51 mm,0. 64 mm)和(-0. 42 mm,0. 43 mm)之间,轨距偏差在(-0. 55 mm,0. 83 mm)之间。     

三回路自动驾驶仪特点分析

对三回路自动驾驶仪的工作原理及特点进行了分析. 研究表明,这种驾驶仪的内回路是姿态驾驶仪,可以对静不稳定导弹进行稳定,闭环稳态传递系数不受气动参数变化的影响,驾驶仪输出对舵机零位误差不敏感,系统响应速度较带积分校正的过载驾驶仪快,且三回路驾驶仪比标准驾驶仪对噪声有较强的滤波能力.     

“互联网+”背景下大学生参加体育健身类APP线上付费课程态度调查

采用文献资料法、问卷调查法和数理统计法,以大学生对体育健身类APP付费课程的态度作为研究对象.通过体育认知、体育情感、体育行为意向3个维度的问卷调查,分析归纳出大学生对体育健身类APP付费课程的态度因素构成,总结出大学生对付费课程的真实需求,从健身类APP付费课程的宣传渠道、功能种类及内容的专业性和科学性3个方面提出可行性建议.