A cumulant-based parameter estimation algorithm for near-field sources

To efficiently use the array aperture and avoid the complicated parameter pairing computation,this paper proposes a new cumulant-based algorithm for localizing near-field narrowband sources.Firstly,this algorithm proposes a symmetric uniform linear ar- ray (ULA),and constructs three cumulant matrices by using the fourth-order cumulants of some properly chosen sensor outputs;second- ly,unlike the conventional parallel factor (PARAFAC) analysis models in data or subspace domain,it forms a three-way array (TWA) in the fourth-order cumulant domain using the three matrices,and analyzes the uniqueness of its low-rank decomposition;thirdly,it jointly estimates the frequency,the direction-of-arrival (DOA),and the range of each near-field source from the matrices via the low-rank de- composition of the TWA.The simulation results are presented to validate the performance of our proposed method.     

基于行为特征的机器人变步长气味源搜索算法

面向在地面搜索地下气味源的任务,针对传统六边形路径算法步长固定且无法对气味源定位的不足,提出移动机器人依靠气体传感器的基于自身行为特征的变步长气味源搜索算法.机器人根据其自身在搜索过程中所表现出的行走特征,采用行为控制模型,选择与具有不同特征的行为相匹配的步长调整策略.步长调整策略包括:根据实测所得即时气味浓度变化率的动态步长改变策略、根据徘徊程度确定的动态步长缩短策略、固定步长策略.非均匀土壤且实际扩散情况下的计算机仿真证实,改进算法具有气味发现、气味跟踪和气味源定位三种功能.     

吐鲁番市文化西路棚户区改造工程规划

本文通过宏观区域及人文背景分析,在尊重历史和现实的基础上,针对吐鲁番市文化西路棚户区改造规划这一特定项目,探索在民族地区、市场经济条件下,协调居住者、开发商、政府三方利益诉求,达成问题合理解决的途径。     

黄球的发现与定位

把黄球看作在某一圆柱体内的待测物体,红、蓝球为探测器.当黄球可以在圆柱体内随意移动时,定义黄球的定位概率,并给出了任意一个黄球定位概率的计算方法.     

电影片名翻译“本地化”中的文化因素解析

西方影片在全球上映时，港、台、大陆三地对同一片名往往有不同翻译。本文试图探寻片名翻译在港、台、大陆三地“本地化”过程中出现的种种现象和问题，并从文化层面加以分析和探讨。     

噪声下基于耳蜗基底膜分频特性的声源定位

在人与人交流中,人耳能很好地定位出周围声音的位置,而在声源定位技术里,基于传统麦克风声源定位在噪声环境下无法精确地定位出声源.根据人耳能准确地辨别出声源这一特性,提出一种在噪声下基于人耳耳蜗基底膜分频特性的声源定位方法.该方法是利用多个麦克风对声源信号进行采集,将采集到的信号通过基底膜滤波器进行滤波、除去与声源无关的噪声,运用空间映射互相关方法对声源进行定位.该方法所定位出的声源位置比传统声源定位技术所定位的位置误差小、精准度高.实验结果表明,噪声环境下基于耳蜗基底膜分频特性的声源定位比基于传统麦克风声源定位技术更接近声源的真实位置;噪声环境下基于耳蜗基底膜分频特性的声源定位具有更高的精度与更好的鲁棒性.     

遗传算法的DV-Hop算法改进

DV-Hop算法中,平均每跳距离是影响定位精度的因素之一。针对平均每跳距离带来的定位误差,对锚节点和未知节点的平均每跳距离进行了改进和优化。首先引入遗传算法计算锚节点的平均每跳距离;然后利用跳数小于等于3的锚节点的平均每跳距离加权处理未知节点的平均每跳距离,减少平均每跳距离带来的误差。仿真结果表明,在不增加硬件开销的基础上,改进算法能够有效提高算法的定位精度,并且具有较好的稳定性。     

SPINK6蛋白在人乳腺癌细胞MCF-7中的表达与定位研究

为探讨Kazal型丝氨酸蛋白酶抑制剂6(SPINK6)蛋白的表达定位与其抗肿瘤作用之间的关系,本文通过免疫荧光的方法研究SPINK6蛋白在不同细胞系中的表达与定位,并构建产生pEGFPN1-SPINK6载体转染至乳腺癌细胞系MCF-7中,使用ER-Tracker标记内质网、lyso-Tracker标记溶酶体、Dil标记细胞膜,共聚焦显微镜观察SPINK6-GFP融合蛋白的定位.结果表明,天然状态的SPINK6蛋白主要分布在细胞质和细胞膜上,并在细胞质中有一定的聚集.对照载体pEGFP-N1转染的细胞表达的绿色荧光主要分布在细胞核中,细胞质中也有均匀分布,而SPINK6-GFP融合蛋白聚集于内质网和细胞膜上.说明SPINK6蛋白在合成后被分泌到细胞膜外发挥其作用,可能与抗炎症与抗肿瘤转移相关.     

基于异质传感器信息融合的移动机器人SLAM研究

针对采用单一传感器在移动机器人同步定位与构图(SLAM)中存在定位精度低、构图不完整等问题,提出一种基于Kinect视觉传感器和激光传感器信息融合的SLAM算法。首先将Kinect传感器获取的深度图像经过坐标系转换得到三维点云、通过限制垂直方向滤波器过滤三维点云的高度信息、再将剩余三维点云投影到水平面并提取边界点云信息转化为激光扫描数据;然后与激光传感器的扫描数据进行数据级的信息融合;最后输出统一数据实现移动机器人的构图及自主导航。实验结果表明,该方法能够准确的检测小的及特征复杂的障碍物,能够构建更精确、更完整的环境地图,且更好地完成移动机器人自主导航任务。