基于ICP算法的非合作目标特征点云配准优化

针对视觉测量中非合作目标无法提供合作信息从而引起的位姿测量问题,采用ICP(Iterative Closest Point)算法配准不同时刻获取的点云降采样数据来完成目标的相对位姿测量。利用运动恢复结构算法获取了目标当前时刻的点云数据并比较了基于阈值匹配与光流匹配的特征点匹配算法,利用三角测量法对提取到的特征点进行重建,同时将点云数据进行降采样处理,根据降采样后的点云数据计算出不同时刻目标的相对位姿关系。实验表明当物体发生旋转运动时,对降采样数据利用ICP算法计算得到的目标绕坐标轴旋转角度最大误差不超过0.11º。     

竞争环境下新能源汽车嵌入技术服务的定价策略

构建上游技术服务商和下游新能源制造商合作创新的两级供应链,考虑两个制造商的竞争关系和权力结构,研究不同竞争模式对产品定价、产品利润的影响,为技术服务商和新能源汽车制造商的决策提供参考。结果显示,技术服务商在同等条件下会提供技术给具有竞争关系的制造商以优化利润;制造商之间的权力结构会影响技术服务商的利润,并且在“权力对等”竞争模式(FLC)下的利润最大。从制造商角度,竞争强度和技术产出贡献度均会影响产品价格。在技术产出贡献度较小的情形下,垄断模式(M)下的产品定价最高,“制造商1领导”竞争模式(SLC)和“制造商2领导”竞争模式(TLC)下的定价较高,FLC模式下的定价最低;反之亦然。算例分析进一步指出,当技术产出贡献度较小时,M模式下的产品利润大于竞争模式(C)下的产品利润;反之亦然。此外,制造商之间的权力结构会影响C模式下的产品利润,因此,制造商在C模式的占优策略是通过FLC模式实施定价或在SLC和TLC模式下取得定价领导权。     

Forecasting under model uncertainty: Non-homogeneous hidden Markov models with Pòlya-Gamma data augmentation

We consider finite state-space non-homogeneous hidden Markov models for forecasting univariate time series. Given a set of predictors, the time series are modeled via predictive regressions with state-dependent coefficients and time-varying transition probabilities that depend on the predictors via a logistic/multinomial function. In a hidden Markov setting, inference for logistic regression coefficients becomes complicated and in some cases impossible due to convergence issues. In this paper, we aim to address this problem utilizing the recently proposed Pólya-Gamma latent variable scheme. Also, we allow for model uncertainty regarding the predictors that affect the series both linearly — in the mean — and non-linearly — in the transition matrix. Predictor selection and inference on the model parameters are based on an automatic Markov chain Monte Carlo scheme with reversible jump steps. Hence the proposed methodology can be used as a black box for predicting time series. Using simulation experiments, we illustrate the performance of our algorithm in various setups, in terms of mixing properties, model selection and predictive ability. An empirical study on realized volatility data shows that our methodology gives improved forecasts compared to benchmark models.     

长江上游卫星反演与再分析降水数据的适用性评估

为评估不同降水数据在长江上游的适用性,基于气象站点观测数据,采用多种评价指标,定量评估了卫星反演降水数据(IMERG-Final、GSMaP-Gauge)及再分析降水数据(ERA5-Land)在长江上游的应用精度,并分析了各降水数据在不同等级降水的误差结构。结果表明:3套降水数据均能准确捕捉流域降水东高西低的空间格局,与观测降水有着良好的相关性,且2015—2019年表现平稳,有可长期应用的潜力;各降水数据时间分辨率越高,误差相对越大,在流域地形变化剧烈的中部误差更大;对弱降水易错报高估,对强降水的低估随降水强度上升而加剧;两套卫星反演降水数据总体误差较小,适用性良好,IMERG-Final有更好的误差控制能力,GSMaP-Gauge对降水发生的识别更为准确;ERA5-Land明显高估流域降水,尤其在西南部地区。     

马尾松种子园优良家系选择研究

对广西南宁地区林科所种子园,藤县大芒界种子园和贵港市覃塘种子园的440个马尾松(P inusm asson ianaL am b.)自由授粉子代进行年度和地点重复的半胞子代测定试验,以本地马尾松等11个对照来分析马尾松自由授粉子代的遗传变异规律,并根据遗传稳定性和材积生长快慢,采用性状表现水平分析法从中选择出优良家系。结果表明,440个参试家系中有20.0%~98.0%的家系树高比对照大8.3%~67.7%,有5.5%~99.0%的家系胸径比对照大11.4%~106.9%、有9.1%~99.0%的家系材积比对照大29.2%~484.6%。评选出适合在广西普遍推广的广普性优良家系64个,局部推广的局部性优良家系48个,需淘汰的家系83个;选择出的优良家系在11年生子代林中,材积生长量比对照大64.71%~94.51%。用子代林数据估算马尾松各性状的家系遗传力,树高遗传力为0.306~0.724,胸径为0.174~0.686,单株材积为0.286~0.677。     

南宁市城市森林发展现状与对策

介绍南宁市城市森林的发展及城市空间格局的变迁,指出南宁市城市森林发展中存在缺乏长期全面合理的规划、城市森林体系尚未形成,大量使用草坪、绿化模式单一,城市森林的经营管理水平较低、缺乏高层次的管理人才等问题.建议南宁市城市森林建设要与城市空间格局、环境格局相结合,完善城市森林体系建设;要因地制宜,突出地方城市森林特色;要将城市森林纳入生态网络,促进生物多样性和景观多样性;要保护城市生态环境,提高全民城市森林建设意识.     

中国人口系统结构的灰色关联分析

根据1998～2003年中国人口数据,利用灰色系统理论和灰色关联分析模型法建立由总人口、城镇人口、乡村人口等17个影响人口增长的关联因素构成的指标体系及灰色关联分析模型,对中国人口系统结构进行关联分析,以期找出影响人口增长的主要因素,为我国人口系统的建模、预测、决策、规划、管理和控制提供了的依据,以便实现人口与资源、环境、经济和社会的可持续发展.运算和系统分析结果显示人口增长的主要影响因素为:女性人口、城乡人口、年龄结构、性别结构和人口自然增长率.其中,15～49岁的育龄妇女、农村人口和人口自然增长率3个因素对总人口和年净增人数影响最大.本文中国人口系统结构的灰色关联分析结果较符合中国人口的实际情况,为中国人口发展与控制的管理决策提供了一种新的有效方法.     

非对映立体专一性合成二芳基取代环丙烷氨基酸及晶体结构

室温下对氯苯基重氮甲烷与(Z)-2-苯基-4-苯亚甲基-5(4H)口-恶唑酮经1,3-偶极环加成反应,以82%的产率得到环加成物,再经醇解开环、水解去保护得到顺-2-(4-氯苯基)-反-3-苯基-r-1-氨基环丙烷羧酸,产率56%。环加成产物的晶体结构及其粗产物的GC-M S测定结果表明,对氯苯基重氮甲烷与口恶唑酮的环加成反应是非对映立体专一性的。     

广西小城镇地域空间结构特征及其发展探析

受区位因素、自然条件、经济社会发展水平和基础设施状况的影响,广西小城镇发展极不平衡,分布总体上东密西疏,且有明显的沿河流和交通干线及平原分布的特征,并形成四大城镇空间发展区,构成了广西小城镇的网络结构系统;针对小城镇发展腹地特点,不同地区的小城镇发展重点也应有所区别.     

网格编程支持系统的适用性问题

从分析网格编程支持系统Legion、Globus和NetSolve的体系结构出发,提出它们在开发网格应用程序中所面临的网格编程问题,并分别指出它们各自的应用领域及适用特点.