四足机器人转向与斜向运动规划理论及方法

为实现四足机器人在平面上的稳定平顺的转向与斜向运动,提出了一种基于参数化坐标变换矩阵的规划方法. 通过D-H法建立了四足机器人的运动学模型,分别求得机器人机体坐标系在两种运动中的参数化坐标变换矩阵,并通过参数的调整来完成机器人运动的规划. 最后对四足机器人在平面上的转向与斜向运动进行了仿真,仿真结果表明,该方法能够实现四足机器人在平面上的连续、平稳的转向与斜向运动.      

多轴全地面起重机稳态转向特性分析

根据拉格朗日法建立了多轴全轮转向车辆的三自由度动力学模型和运动微分方程,采用零质心侧偏角控制策略,研究了车辆作稳态转向时,其转向中心位置、横摆角速度增益及侧倾角增益如何随车速而变化,并且给出了稳态圆周行驶的评价指标。在零质心侧偏角控制策略下,讨论了多轴全轮转向车辆的转向特性,分析了影响转向性能的因素。为多轴全地面起重机的转向设计提供了理论依据。     

基于协方差矩阵重构和导向矢量优化的波束形成算法

针对传统波束形成算法在导向矢量失配和协方差矩阵误差情况下输出信干噪比下降严重的问题,提出了一种基于协方差矩阵重构和导向矢量优化的稳健自适应波束形成算法。该算法通过估计信号和干扰的功率及方向,重构干扰加噪声协方差矩阵,同时结合投影和空域积分思想,对假定的导向矢量进行优化计算,使其接近真实的导向矢量。进而通过相关运算求得复数加权值实现波束形成。所提算法可以有效抑制干扰,提高输出信干噪比。在多种失配存在的情况下,所提算法也具有较好的性能。研究共进行了6个仿真实验,所提算法性能均优于所对比算法。所提算法在快拍数固定且存在导向矢量失配的情况下,相比于最差情况性能最优算法有约5 dB的输出信干噪比提升。在信噪比固定且存在导向矢量失配的情况下,相比于对比算法均有4 dB以上的性能提升。实验结果验证了所提算法的有效性。     

基于自适应捕获算法的数字多波束抗干扰系统的应用

 针对宽带多星多波束应用现状和场景,提出了数字多波束抗干扰捕获算法和高稳健性接收机整机设计实现方法。该方法基于卫星接收机,以惯导提供的航向、俯仰角和横滚角为条件,确定单约束的导向矢量,推导出空时自适应处理结构的数字多波束改进型捕获算法。仿真实验表明,改进后的算法实现了多波束数据的合理应用,能够稳定载波相位,增强空间增益,提高空域分辨率。     

汽车离合器传动片设计研究

汽车离合器传动片是离合器传递载荷的重要零件 ,承受复杂载荷 ,而汽车离合器传动片设计方法的研究却不多 笔者分析了汽车离合器传动片工作时的各种受力情况及其变形量的大小 ,给出了传动片设计计算的双端固定梁的力学模型和进行强度、稳定性校核准则 ,并进行了应力和变形试验 ,试验结果与理论计算基本吻合     

反向凝固过程中铸带厚度及晶粒度的预测

基于人工神经网络建立了反向凝固过程中的性质预测模型，实现了对铸带厚度和新相层晶粒度的全面预测；探讨了凝固过程中的主要工艺参数对上述性能的综合影响。为反向凝固性能的综合预测提供了简便的新手段。     

改进的条形基坑突涌判别式

将条形基坑隔水层视为匀质、连续构件，从坑底突涌的实际民政部及突涌机理出发，借助材料力学和结构力学理论，通过分析提出近似假设并建立比较符合情况的条形基坑突涌判别式，为判别突涌得供了有效、简易的计算方法。     

热轧带钢组织性能预报及控制系统的软件结构探讨

结合武汉钢铁(集团)公司热轧厂带钢热连轧含Nb钢组织性能离线预报系统的软件开发实践，讨论以物理冶金模型为核心的组织性能预报及控制系统软件的结构，描述软件各个模块应实现的功能和它们之间的关系。     

基于蚁群算法的服装CAD曲线匹配

在服装CAD设计中常常涉及自由曲线的造型,而处于不同衣片上的曲线是否匹配,对服装缝制过程产生很大影响.由于目前服装CAD中衣片或部件设计都是独立的,没有相应的自由曲线匹配的模块,通过针对服装CAD平面曲线的匹配进行了研究,提出了采用蚁群优化算法判断匹配,经过编程实验,效果很好,可以在服装CAD中广泛应用.     

基于遗传算法的热连轧机负荷再分配

以工业轧机为对象,根据热连轧板形前馈的特点,研究提出了基于遗传算法的轧制力负荷再分配的模型.实验数据对比分析结果表明,使用该策略能够获得良好的板形及生产的平稳过渡,可用于热连轧生产.