带睡眠机制的IEEE 802.15.4 MAC协议性能分析

针对IEEE 802.15.4中的周期性睡眠机制,提出了一种IEEE 802.15.4 MAC协议实时应用中完全基于时隙分析的精确建模方法.该方法把IEEE 802.15.4的睡眠机制以及载波侦听多址接入/冲突避免(CSMA/CA)机制同时纳入考虑,将整个超帧以退避时隙为单位进行划分.通过对2个机制精确到时隙的建模,分析了网络负载以及占空比特别是睡眠机制对能耗、吞吐量及平均服务延迟等网络性能的影响.NS-2仿真结果表明,该模型可准确预测实时应用中IEEE 802.15.4网络性能,且在相同数据率条件下占空比适当的睡眠机制可使得能量消耗以及网络吞吐量达到最优值.     

基于产生式规则的机器人动态避障

以中型自主足球机器人为对象,研究其动态避障情况.依据传感器输入信息进行特征识别,选择距离机器人最近的为首要躲避障碍,利用产生式规则进行机器人避障控制,对远距离和近距离障碍采用不同的避障策略,并引入虚拟点以躲避碰撞.在仿真和实时环境下进行了实验,分析了障碍位置不同和输入参数不同情况下的避障情况,并与传统人工势场法进行对比,避免了传统人工势场法进行机器人避障时会出现陷入局部极小、抖动等问题.实验结果表明该方法能使机器人快速有效的躲避障碍.     

D*算法在柔性输送系统路径规划中的应用研究

针对柔性传输系统(FTS)对于最短路径规划问题的要求,提出将D*算法移植并嵌入到柔性传输机器人模型的控制系统中。简要介绍并分析了D*算法的基本原理,以位置已知、环境相对确定和最低路径代价为约束条件,建立FTS的最优路径规划模型,并进行仿真实验。实验结果表明,D*算法具有较好的避障自适应性能力、较高的柔性和动态响应特性,较之Bug算法、概率路标算法(PRM)和Bellman-Ford算法等,D*算法具有较快的收敛速度和较少的计算量,适合环境相对确定、多品种小批量柔性传输系统。     

广州白云机场鸟情调查及鸟撞风险分析

鸟击航空器事件在全国各大机场频发,对飞行安全造成严重威胁。各种鸟类因其自身特征不同,对于航空器的风险大小也各有不同。通过对白云机场鸟情调查,建立了鸟撞风险评价指标体系。在鸟撞风险评价中首次引入与Xie-Beni有效性指标相结合的FCM算法构建评价模型,并进行实例分析。结果表明,白云机场38种常见鸟类按照不同的风险等级可以分为5类,其中白腰雨燕、家燕、金腰燕3种鸟类风险最大,需要重点防治;而斑鸠、文鸟、鹭类、戴胜、鹎类、红隼等17种鸟类也需要加强防范;而白鹡鸰、喜鹊、鹊鸲、棕扇尾莺等小型或数量较少的鸟类则风险很小。分析结果为机场进行鸟撞防范工作提供了依据。     

我国城市绿地防灾避险功能研究综述

城市绿地因其结构特征与功能特性成为城市防灾减灾救灾体系的重要组成部分。明确城市绿地在灾时可承担的防灾功能,梳理总结城市绿地防灾避险功能研究领域的最新进展与动态,对于提高城市绿地的灾时避难功能具有重要的指导意义。以城市绿地为研究对象进行灾时功能分析,对我国城市绿地防灾避险功能研究具有代表性和引领性的理论方法及实践经验进行总结,明确研究成果及未来发展趋势,提出城市绿地防灾避险功能研究方法体系。分析认为,我国城市绿地防灾避险功能理论研究成果展现出灾时功能得到充分发挥、规划方法体系日渐完善、方法技术不断成熟的趋势,实践方面则展现出体系建设和设施建设适用性不断提高的方向。为此,依托城市绿地系统特点,基于新的绿地分类标准,从体系层面的城市绿地系统规划布局入手,调整各类型城市绿地在灾时承担的功能,构建从选址布局、规划、设计到建设管理的系统化研究方法体系。未来的研究应进一步明确各类城市绿地在灾害发生时其空间布局、平面形态及基础设施等方面的防灾避险功能转换可行性,构建新的城市绿地系统布局模式。     

基于3DSAS的多约束多航迹协同规划与搜索方法

为解决多航迹规划中的避撞与协同问题,提出一种三维环境下的基于稀疏A*的多航迹协同规划方法。该方法设计了一种规划框架,分别在航迹搜索前与搜索过程中考虑多航迹的协同问题。在航迹搜索过程中,不但结合单条航迹原有的约束条件,同时还进行了航迹间的碰撞检测,并且通过航迹的协同违背量等因素来进行启发式搜索。该方法可以有效处理各类约束条件,简化启发因子,从而获得更好的规划性能。     

基于多传感信息的挖掘机器人导航及避障技术

为实现挖掘机器人在挖掘作业前,无碰撞安全行走到作业场所,采用视觉、红外及超声波传感器,采集挖掘机器人外界环境信息,通过红外及超声波传感器实现墙壁跟踪导航;依靠视觉传感器,实现巡线、道路识别、导引车辆跟踪导航;依靠光流法提取障碍物特征信息,实现路面障碍物的识别、避障。研究结果表明:综合使用多传感器信息,可以实现挖掘机器人的导航及避障目标。     

图书馆信息资源建设与共享中的知识产权风险及规避

信息技术的高度发展,使图书馆在信息资源建设、网络资源共享、数据库共享及馆际互借中面临的知识产权产权问题日益突出,因此图书馆应依托著作权集体管理制度、充分利用著作权合理使用的权利豁免和免费信息资源、建立特色数据库以规避所面临的知识产权风险。     

避暗实验测定小鼠学习记忆功能方法的研究

目的:为了提高避暗实验测定动物学习记忆功能的敏感性,本实验对东莨菪碱复制的小鼠记忆获得障碍模型采用了3种不同的测试方法。方法:使用造模药物东莨菪碱复制小鼠记忆获得障碍模型,采用单次、两次和多次测试法对小鼠避暗潜伏期和错误次数两项指标进行测试,并比较各方法的敏感性。结果:对于东莨菪碱复制的小鼠记忆获得障碍模型,单次测试法两项指标均未显示出模型组与对照组之间的显著性差异;两次测试法避暗潜伏期指标两组之间没有统计学意义;多次测试法两项指标均有统计学意义。结论:在避暗实验中多次测试法更能敏感地反映动物的学习记忆能力。     

基于激光雷达的移动机器人避障策略研究

激光雷达具有扫描精度高的优点,因此采用激光雷达来获取机器人周围环境信息.针对VFH算法中波谷宽度的计算以及纯转向问题,提出了一种方法来计算波谷的宽度以及检测机器人在该波谷的可通行性,在获得目标方向的基础上增加局部目标点作为VFH算法结果,并在此基础上设计一种平滑转弯的控制策略,使得机器人能够在复杂环境中以平滑路径逼近目标位置.最后通过实验验证了本文平滑避障策略的有效性.