基于力信息的机器人接触状态下作业的技能学习

为实现机器人接触状态下作业的演示编程，使机器人获得人的基于力信息的作业技能，首先提出了描述接触状态的元素接触形式，用元素接触形式序列建立技能模型，根据不同的接触形式具有的不同腕力分布，利用支持向量机(SVM)对不同的元素接触形式进行辨识，在此基础上机器人获得人在接触状态下的作业技能，实现了演示编程方法中最关键的一步。     

一类基于非线性状态反馈的机器人操作手的鲁棒控制

考查了一类具有非匹配不确定性的非线性系统的全局稳定性及其在机器人鲁棒控制中的应用,针对机器人系统存在参数不确定性以及外界干扰的情况，利用非线性鲁棒控制理论给出了连续状态反馈控制器．考虑不确定性存在情况下跟踪误差的渐近收敛性．最后给出了两连杆刚性机器人的仿真例子，验证了其控制效果．     

空间矢量PWM算法及波形分析

对空间矢量PWM算法进行了分析，提出了比较直观且适于操作的具体计算公式。同时，从中央处理器DSP功能模块易于实现的目的出发，进一步转化为用时间常数表达的形式。最后，通过对不同调制比下的PWM波形品质进行对比，得出调制比为奇数或偶数不是唯一影响波形质量因素的结论。     

工业固体废弃物产生量的灰色GM(1,1)预测

以宁国市近几年来工业固体废弃物的产生量为基础,应用灰色系统中的GM(1,1)模型理论,建立了工业固废产生量的GM(1,1)预测模型,预测了宁国市未来几年工业固废产生量的变化趋势,从而为环境管理提供了科学的依据。     

工业及城市生活用水定额编制的探讨

在分析、考虑影响工业及城市生活用水定额主要因素的基础上，开发了工业及城市生活用水定额数据分析系统，将用水定额编制简单化，并可以用统一的标准来衡量。文章以实例介绍了用水定额数据分析系统在编制工业及城市生活用水定额中的应用。     

我国中小企业技术创新的战略思考

在促进国民经济的快速增长中,中小企业发挥着不可替代的作用。是一支不可忽视的力量。而中小企业的发展与技术创新有着必然联系。它的发展离不开科学技术。文章从加强政府的政策扶持、建立以企业为中心的技术创新体系、构筑中小企业技术创新战略体系3方面探讨了我国中小企业技术创新的战略。     

马尔可夫链及其在经济预测中的应用

研究了马尔可夫链及其在经济预测中的应用，目的在于，在产品销售过程中，如何才能投入最小、收益最大。     

一类非谐振子的相干态描述

利用相干态和正规乘积对一类微扰项为^↑H^1=λ^↑X^1的非谐振子进行了讨论，得到了^↑H^1矩阵元的精确解和^↑H^1对非谐振了能级的一级修正值，为处理非谐振子的微扰问题提供了一种新的方法。     

固相反应制备磷酸锌纳米晶体

用 Zn SO4 · 7H2 O与加有表面活性剂的 Na H2 PO4 · H2 O室温下进行固相反应 ,合成得到前驱体和可溶性无机盐 ,用水洗去可溶性盐 ,烘干 ,将前驱体微波辐射晶化 ,生成磷酸锌晶体 .用均匀设计法对实验条件进行优化 ,按上述方法制备得到的磷酸锌 ,经 XRD和 TEM表征为纳米级晶体     

民营企业内部审计的现状及对策

文章通过实地调研，根据民营企业内部审计的产生和发展情况，对民营企业内部审计的特点和现状进行了分析，并探讨了发展民营企业内部审计的对策。