基于稳态自适应技术的水下机器人系统在线辨识

针对水下机器人运动和作业过程中的有效载荷变化使得机器人动态特性也相应地发生变化的特点,以开架式无缆水下机器人为研究对象,在对其动力学模型进行简化的基础上,提出了一种基于稳态自适应技术的在线参数辨识方法,进行了与基于最小二乘法的离线参数辨识的对比实验以及水下机器人特性发生变化时的在线辨识实验,水池实验结果验证了基于稳态自适应技术的参数在线辨识方法对开架式水下机器人进行系统辨识的有效性和可行性.     

从《逍遥游》的庄子自由看背后的道德意义——透视自由理想和道德价值的交互关系

通过对庄子《逍遥游》篇的分析,认为《逍遥游》是庄子梦幻般自由理想的最大体现,无所待的自由理想是庄子哲学的精髓。庄子的自由理想和传统道德中的诸如知德、修身以及平等的思想有着行为上的交叠,并不包括放纵主义的自由,庄子的自由理想境界和传统道德价值有着一定意义上的交互关系。     

单位正则环中的零化子

环R称为单位正则环,如果对任何x∈R,有可逆元u∈R使得x=xux.文章利用零化子刻画了单位正则环,证明了正则环是单位正则环当仅当l(a)∩l(b)=l(d)时,有y∈R使得l(a)∩l(b)=t(a+by),当仅当l(a)=l(b)时,有u∈U(R)使得a=bua.     

多源热模型与高能质子-质子对撞中喷注的能谱和碎裂函数

评述了笔者和合作者以前提出和发展的多源热模型(或称多源理想气体模型),阐述了该模型的基本图像,针对几种物理量的分布规律讨论了发射源的空间分布.在此基础上,用该模型得到的多组分厄兰( Erlang)分布分析了高能质子-质子对撞中形成的喷注的能谱和碎裂函数,模型计算结果与相对论性重离子对撞机上质心系能量为200 GeV的质子-质子对撞的实验结果近似符合,表明高能质子-质子对撞中形成的喷注的能谱和碎裂函数服从组分数为1或2的多组分厄兰分布.     

关于理想气体多方过程的几点讨论

对现行热学教材中关于理想气体多方过程的几种定义进行了比较和分析，指出多方过程的热容量不一定是常量，绝热过程不能看作是多方过程的特例，并提出求解物态方程p=f(V）的理想气体的热容量的方法。     

国内生产总值变化的趋势及其稳定性的研究

由消费、投资、进口、出口４个出数及均衡条件导出了国内生产总值所满足的一阶线性非齐次差分方程，并求出了国内生产总值ｙ１随时间ｔ的变化规律，给出了ｙ１稳定性的主分条件及单调条件，指目前宏观经济政策中出台的各项措施正是由ｙ１的规律所制约 。     

对流方程的一族高精度恒稳格式

为求解对流方程u1=aux构造一族新的含3参数3层隐式差分格式（在特殊情况下是2层），其截断至少可达O[(Δt)2 (Δx)4]在条件α1＝α3，α2小于地2α1或α1大于等于0，α2≥0，α3≥α0，α1＞α3，α1＋α2＋α3＝1，α2≤1／2之下，绝对稳定，特别地，当参数α1＝α2，α3＝0时得到一个两层恒稳的差分格式，所有这些格式都可用追赶法求解，它包含对流方程的已有文献中的隐式高精度恒稳格式。     

关于构建新世纪社会主义价值观体系的探讨

在历史变革和社会转型时期，作为社会主义价值观指导思想的马克思主义的指导地位面临着严峻的挑战。面对挑战，我们应坚定理想信念，战胜各种困难，努力构建社会主义价值观体系的基本框架，把有中国特色社会主义事业推向前进，实现中华民族的伟大振兴。     

教学过程的变量分析（一）

本文利用微分方程理论和线性化方法探讨了如何分析教学过程中的有关变量，并在此基础上提出了相应的数学模型，最后，给出了教学设计中应注意的几个问题。     

理想稠密分布的诣零环

本文主要证明了特征为零的诣零DI-环是幂零的,其幂零指数≤5。