近水面作业的机器人综合减摇研究

近水面作业的机器人会受到波浪干扰力的影响,很难保持稳定的姿态。根据机器人近水面作业时所受到的波浪干扰力的计算方法和机器人六自由度模型的状态空间表达式,计算出适用于变结构控制器的状态空间方程。在此基础上进行了积分变结构控制器的设计过程,然后借助Matlab软件,对机器人的横摇、纵摇运动中带有PID控制器和带有变结构控制器两种情况分别进行仿真,经过对比分析,变结构控制器较好的控制了机器人的姿态。     

视频车辆监控系统防抖动区域的自动搜索方法

提出一种防抖动区域自动搜索方法.对于防抖动区域的每个可能位置,计算匹配区域在该位置附近移动时与防抖动区域之间的相似性测度函数值,可知该函数在多大范围内具有单峰特性.若单峰范围满足工程要求则将该防抖动区域作为候选区域,由操作人员根据它是否有可能受到运动物体的影响来决定它是否可用.防抖动区域的尺寸从一个比较小的值逐渐增大,直到搜索到可用的防抖动区域为止.实验结果表明,这样做既可以减少陷入局部最优又可以提高抖动消除速度.     

不确定性Takagi-Sugeno模糊系统的全局指数镇定

本文研究了Takagi-Sugeno模糊系统的反馈控制器的设计问题.通过构造适当的Lyapunov函数,得到了不确定性模糊控制系统全局指数稳定的充分条件.最后,通过实例来说明结果的可行性与有效性.     

一类非线性多时滞系统的鲁棒镇定

研究在状态及控制变量中均含时滞的一类Ｌｕｒｅ型非线性不确定系统的鲁棒镇定问题，即设计线性控制律，以抑制系统的不确定性、时滞性和Ｌｕｒｅ非线性等因素的影响，从而保证原系统鲁棒稳定。基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论，利用奇异值分解的方法，通过求解最优调节器的代数Ｒｉｃｃａｔｉ方程，给出了期望控制律的存在条件和解析表达式，使不确定系统在不同时滞作用下及Ｌｕｒｅ非线性因素影响下仍能达到渐近稳定，为这类问题的解决提供一种途径。     

水平钻井中钻柱的稳定性分析

将水平井眼内的钻柱简化为两端固定的直梁，把求精确解和近似解的方法结合起来，求解钻柱的临界载荷、固定端内力和钻柱与井壁之间的接触力．利用编制的计算程序进行了实例计算，并将计算结果与通用的Ｄａｎｓｏｎ公式的计算结果进行了对比，由于采用不同的力学模型，两者的计算结果也不相同．     

高压脉冲调制器输出脉冲电压稳定性的研究

高压脉冲调制器输出脉冲电压的稳定是借助ｄｅ－Ｑ电路控制人工线的充电电压来实现的．本文对ｄｅ－Ｑ电路的基本原理、参数的选取、充电电压取样电路的改进以及稳定度的测量结果进行了讨论．测量结果表明，五台调制器电压稳定度均优于０．３％，超过设计要求．     

利用 HYSIM 软件包进行未稳定原油的平衡闪蒸计算

原油稳定对于减少原油在储存与运输中的蒸发损耗、回收利用C_1-C_5轻烃资源具有十分重要的意义。无论采用何种稳定方法,在原油稳定的工艺计算中都离不开未稳定原油的平衡闪蒸计算。作者通过认真理解与消化,利用几种不同方法都可从引进的HYSIM软件计算到几乎完全一致的未稳定原油平衡闪蒸计算结果。     

线性DEDS的反馈镇定与极点配置

讨论了线性离散事件动态系统(线性DEDS)的反馈镇定与极点配置问题,并得到了合理的结果。研究的方法是以极大代数意义下线性 DEDS 的Z域理论为基础,通过分析Z 域模型与时序标识图(TMG)的关系,求得合适的反馈矩阵。     

加固土体的新型土工布研制

为加固土性软弱和有水的不良作用的土体而研制了新型土工布；它除兼有针刺无纺土工布和编织土工布的优点外，还具有一系列新的良好工程特性，这使它用在加固软土地基时的效果比较好．结合海堤地基加固工程的有限元对比计算也证明此点．初步探讨了与受力状况有关的疲劳损伤对它的抗拉强度的影响．利用图象处理成果计算得到了它的孔隙分形维数．     

一类多重时滞大系统的稳定性

本文利用参数交易法,不等式技巧和M矩阵的有关性质,讨论了具有多重时滞大系统的稳定性,利用所得结果又分别获得了多重时滞反馈系统渐近稳定化与有界输入有界输出稳定化的充分条件。并且推广了Lu等人(1988年)的一个结果。