基于分离设计/集成优化的机器人步态规划

针对双足机器人步行问题，提出了一种基于分离设计／集成优化的步态规划方法。基于双足机器人的步行特征，实施多时空和多关节的任务分离，进而实现多时空关节的步态分离规划。进一步基于零力矩点理论，提出了一种综合机构修正和步态修正方法的步态规划集成优化策略。这种基于分离设计／集成优化的步态规划策略极大简化了复杂多关节双足机器人的规划过程，仿真研究表明了该方法的有效性。     

多模型自适应控制算法的性能分析

多模型自适应控制利用多个元素模型覆盖被控对象的不确定性,并针对这多个元素模型建立多个稳定的控制器。每一个采样时刻,基于一个以模型输出误差为变量的具有积分特点的指标切换函数,选择描述被控对象最优的元素模型,并将基于此模型的控制器切换为当前被控对象的控制器。研究如何调整多模型自适应控制器的结构和参数,提高控制品质,为多模型自适应控制器的应用和进一步研究提供理论基础。     

求解延迟微分方程块θ-方法的GPLm-稳定性

讨论了带有多个滞时量的延时微分方程的数值稳定性,分析了用块θ–方法求解多延迟微分方程GPm–稳定和GPLm–稳定的条件,基于Lagrange插值,证明了块θ–方法GPm–稳定的充分必要条件是方法是A-稳定的,块θ–方法GPLm–稳定的充分必要条件是θ=1。     

采矿岩体动态稳定性CA模型的建立与系统分析

运用元胞自动机的演化建模方法构建深部采矿岩体的动态稳定性演化模型.定义岩体的工作状态变化概率和岩体完整性影响系数,创建了一种实现采矿岩体的动力学仿真模型.通过数字模拟实验,分析了岩体中不同状态下的元胞相互作用的关系,得到了以离散度作为岩体动态稳定性的度量指标.     

Conflict analysis approaches for investigating attitudes and misperceptions in the War of 1812

Formal systems engineering approaches to modeling misperceptions and attitudes are employed within the framework of the graph model for conflict resolution to systematically study the War of 1812 between the United States of America and Great Britain in order to provide enhanced insights into the causes of the war. More specifically, relational definitions for preferences, movements and stability concepts are defined for describing the attitudes and associated behavior of decision makers involved in a conflict. To capture misperceptions of decision makers in the War of 1812, attitudes are studied within the structure of a hypergame. Combining attitudes and misperceptions within the paradigm of the graph model furnishes the flexible analytical tool which demonstrates that misunderstanding of attitudes by Great Britain and the United States may have contributed to the outbreak of this nasty war.     

ROBUST H∞ CONTROL FOR UNCERTAIN NONLINEAR SYSTEMS

This paper studies the robust H∞ disturbance attenuation with internal stability for uncertain nonlinear control systems. By adding one power integrator technique, this paper designs a explicit smooth robust dynamic feedback law while rejecting the disturbance to any specified degree of accuracy. Further, the example and simulation results show the effectiveness of the proposed schemes.     

一类两步方法的延迟依赖稳定性

讨论实系数延迟微分方程线性多步法的延迟依赖稳定性。重点致力于解析稳定区域和数值方法稳定区域的比较。对一类含有一个自由参数的两步方法，获得了数值稳定区域包含解析稳定区域的条件。数值试验证实了所获理论结果。     

中立型Volterra延迟积分微分方程块θ-方法的稳定性

研究了线性中立型V01terra延迟积分微分方程数值方法的稳定性，给出了块隐式θ-方法保持系统解析解不依赖于延迟的稳定性质的一个充分条件。最后，通过一些数值试验说明了这篇文章的主要结论。     

基于图像的直接视觉伺服控制器设计与仿真

对于手眼机器人视觉伺服,考虑机器人的运动学及动力学特性,在物体的深度未知及机器人的基坐标系与物体的坐标系之间的相似变换矩阵未定标的情况下,设计了直接视觉伺服控制器,利用自适应算法对深度及上述相似变换矩阵的参数进行在线估计,实现了基于图像误差的定位控制,在系统的工作空间范围内,闭环系统是渐近可稳定的。该方法不需要物体的几何模型及深度的精确值,仿真结果验证了其有效性。     

EXISTENCE AND UNIQUENESS AND STABILITY OF SOLUTIONS FOR STOCHASTIC IMPULSIVE SYSTEMS

This paper studies the existence, uniqueness, and stability of solutions for stochastic impulsive systems. By employing Lyapunov-like functions, some sufficient conditions of the global existence, uniqueness, and stability of solutions for stochastic impulsive systems are established. Furthermore, the results are specialized to the case of linear stochastic impulsive systems. Finally, some examples are given to illustrate the applications of our theory.