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针对一类欠驱动串联机械臂,基于其动力学方程的变换,提出了一种分步控制策略。该策略首先利用全驱动关节与欠驱动关节之间的动力学耦合,驱使欠驱动关节达到理想位置进而对其进行锁定。由于欠驱动关节理想夹角的随机性,使得锁定欠驱动关节后的机械臂成为一结构不确定系统。针对此类系统,结合迭代学习和耗散控制理论,提出了一种无源-自适应迭代学习控制方法,使其能够进行轨迹跟踪。通过对三连杆机械臂的仿真验证了其有效性及实用性。 相似文献
176.
LIU JinGuo WANG YueChao LI Bin MA ShuGen 《科学通报(英文版)》2007,52(23):3299-3304
With the aim to discover water, life and resources in other planets, robotic sampling instrument is a crucial part of the space exploration robot. To remove dusty and weathered surfaces and expose the fresh rock underneath the planetary surface, a robotic rock grinder is considered to replace the geolo- gist’s rock hammer to carry out the geological investigation. A primary prototype of the robotic rock grinder with three degrees of freedom has been developed in this paper. Planetary transmission system is used in the grinding driving system with two inputs (rotation motor and revolution motor) and two outputs (grinding wheel and cutting brush). The grinding wheel with two teeth has been used to abrade the rock. The cutting brush is used to sweep the debris. The third actuator is to feed the grinding sys- tem. Kinematics of the grinding system has been analyzed. To get a continuous and smooth fresh face over the rock, grinding trajectory of the grinding wheel has been discussed and planned. Lastly, abra- sion experiments have been made to testify the feasibility and the basic function of this system. 相似文献
177.
给出了基于蚁群算法实现机器人足球比赛中球员之间协作和通信的机制.选用两只球队分别采用了传统的通信机制和"黑板"通信机制进行实验比较,发现虽然两个球队的整体结构和高层策略相差无几,但是无论从速度、力量还是传接球成功率等方面,Novauro都比ujdb强.该通信机制具有灵活,鲁棒性强的特点,不会由于局部的失误而影响全局的性能. 相似文献
178.
景葭 《科技情报开发与经济》2007,17(31):148-150
概述了消防机器人的发展,分析了网络远程监控消防机器人的神经网络构成、担负的主要任务及研究开发的方向,并探讨了研制智能化消防机器人需要进一步研究的技术问题。 相似文献
179.
纳米ZnO光催化有机磷农药降解的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
研究纳米氧化锌对三种有机磷农药的降解情况,考查了催化剂及其用量、光照时间、pH值的影响,结果表明纳米氧化锌能使有机磷农药发生降解。实验结果还表明不同形貌的氧化锌在降解有机磷农药时其效果不一样,网状比粒状所需要时间要短,这可能因为网状的粒径比较小,与降解体系接触空间更大。 相似文献
180.
在等离子喷涂快速制造金属模具工艺中,采用机器人等离子喷涂成形工艺,在被喷涂原型表面生成具有较高硬度的耐磨金属涂层.机器人喷涂路径规划是影响金属涂层成形性的关键因素,而轨迹间距是机器人喷涂路径中的重要参数.通过对机器人等离子喷涂几何模型的实验研究,从而确定了最佳的轨迹间距,为合理的机器人喷涂路径规划提供了依据. 相似文献