高速电弧喷涂药芯焊丝涂层的组织与性能

探讨了高速电弧喷涂工艺对低碳马氏体型、高硬度耐磨型、7Cr1 3型马氏体不锈钢三种药芯丝材涂层耐磨性、抗热震性及金相组织的影响 .试验结果表明 :涂层的组织与电流的关系是随着电流加大 ,涂层盘状搭接形态的流线状减弱 ,层与层之间发生粒子的相互重溶过程 ,粒子铺展性好 ,分布均匀 ,晶粒变得细小 .因此 ,耐磨性及抗热震性随电弧电流的增加而增强     

茶叶中多种农药残留的气相色谱法测定

采用氟罗里硅土／活性炭混合柱柱层析净化方法，以HP－5毛细管柱、电子捕获检测器（ECD）的气相色谱（GC）方法测定了茶叶中六六六、三氯杀螨醇、滴滴涕、联苯菊酯、甲氰菊酯、氯氰菊酯和氰戊菊酯等多种农药残留。所建立方法的分析结果与外检结果基本一致。方法具有溶剂使用量少、净化效果好、操作简便、快速等特点，可满足茶叶中多种农药残留检测的需要。     

残留农药污染危害及其防治

农药、化肥是目前农业增产的主要依靠，由其引起的残留污染对人的健康危害已上升为重要问题，只有在政府的倡导下，科学工作者的努力下，公众的支持和参与下，方可逐步降低农药残留污染，改善环境，提高人类健康水平。     

机器人奇异形位分析及协调控制方法

把6R机器人奇异形位分为边界奇异、内部奇异、结构边界奇异和腕部奇异，分析了这些奇异形位的形成条件，并对每一种奇异进行了计算机仿真。在深入分析奇异边界构成的基础上，给出了内部奇异直观的计算机图形仿真结果，克服了以往笼统而欠实用描述方法的不足。通过分析J^-1(J为Jacobian矩阵）提出了采用协调控制法回避机械手奇异形位的理论及在线实时控制方法。     

数控焊接变位机指令系统的设计与实现

针对自行设计的弧焊机器人用数控焊接变位机设计了一套指令系统 ,利用该系统可以编程控制数控焊接变位机的运动 ,与弧焊机器人配合后可实现对各种工件的柔性焊接生产 ,实验表明效果良好 .     

MATLAB在异形曲面加工中的应用

设计某双臂机器人结构用于异形曲面加工 .为确定该机器人各关节的驱动电机型号 ,以加工椭球为例进行动力学分析 ,用MATLAB语言编程 ,用逐点比较法求出两机械手各关节处应施加的最大驱动力 (力矩 ) .该方法解决了机械手在整个曲面空间中实施连续加工时的力矩计算问题 ,提高了计算速度和准确性 .     

苦参的药用价值及其在中草农药中的应用

阐述了苦参的药理、药用价值及其在中草农药中的应用。采用苦参与其它中草药配伍制备的无公害中草农药，能够有效防治蔬菜、果树及粮食作物的多种害虫，有利于绿色食品的生产和农业生态环境的改善。     

一种适用于履带式小型机器人的双流转向传动机构

遥控小型机器人由于具有携带方便、适应性强、成本低廉等特点 ,正得到军事、公安、消防等领域的日益重视 ,为此设计了一种适用于履带运动机构的电动双流转向传动方案 ,经试验效果良好 .     

机器人系统中环境动力学模型及其参数辨识

根据机器人系统中环境的本质特征，本文提出了环境动力学既有刚体运动力学特性，又有表面开变动力学特性的观点；由此建立了新的环境动力学模型，给出了该动力学模型参数辨识的遗传算法模型，理论分析和实验研究表是该模型及其参数辨识方法是实用的，可行的。     

高精度定位传感器及其在混联切削机器人中的应用

针对混联切削机器人加工定位的特点，设计了一种高精度定位传感器。并通过应用此定位传感器开发了一种由串联驱动的工作台和并联驱动的动平台，可根据加工需要自动快速、精确回零的高精度定位系统，从而实现了工作台和刀具自动快速适应混联切削机器人的加工要求。此系统对于它类型机器人及数控机床的自动回零定位具有一定的通用性。