机器人实体图形仿真系统研制

本文在APOLLO CAD工作站研上制了一套机器人实体图形仿真系统。用实体模型(Solid Model)时机器人进行了几何造型,在关节坐标空间和直角坐标空间对机器人进行了轨迹规划和实体图形仿真,能逼真地再现机器人运动的全过程和其运动特性,能判断机器人在运动过程中是否和周围的障碍物发生碰撞和干涉。这套实体图形仿真系统对设计、研制新的机器人和机器人性能研究是一个有力的工具。     

并联机器人误差辨识研究

本文对考虑输入误差、间隙及结构参数误差的并联机器人位姿误差进行了研究,并在此基础上对机械手的位姿误差进行了统计分析。从统计分析的位姿误差表达式入手,应用最小二乘技术,对矛盾方程组求解,导出了并联机器人机构的各个原始误差参数的数学表达式。利用该数学表达式,可方便地求出其机构的输入参数偏差,运动副间隙和结构参数误差等多种原始误差数值。     

松嫩平原喷灌小麦土壤耗水规律及喷灌轮喷期的确定

本文主要论述了以肇州县为代表的松嫩平原地区喷灌小麦土壤耗水规律及喷灌轮喷期的确定问题．通过大量实测资料分析、归纳、得出这一地区喷灌小麦土壤深度不同，耗水率也不一样，其规律是，随土层加深，耗水率递减。对喷灌轮喷期的研究，国内外研究甚少，本文以独特方法，主要以作物适宜含水率的上限、下限差为基本理论依据，导出轮喷期的半经验公式，得出这一地区小麦轮喷期可在６－８天．     

观测器在机器人抑振控制中的应用

分析机器人约束运动中外界干扰引起的振动问题，并用观测器构成状态反馈最优控制系统。该系统用于一个三自由度的机器人插孔实验表明，引入观测器以后，基本上消除了插入过程的振动现象。     

空间机器人的神经致导

本文给出──拟人型空间机器人的基本结构形态，推导出其在空间操作时的运动学和动力学方程式；采用神经网络设计空间拟人机器人的控制机制；通过基本动作训练算法．可能实现空间拟人机器人协调地自由飞行或操作．     

深度图象用于机器人视觉导引

本文讨论了激光深度图象感测器的原理.基于该原理,文中提出了一种计算时间省、抗干扰能力较强的提取图象边界的新方法.文中还提出了一种获取三维数据的变换方法和一种从表面到物体的识别方法.将上述方法和技术用于导引机器人焊接,提高了机器人适应外界环境的能力.     

汉-Ⅰ型智能机器人语声输出系统

本文研究了汉-Ⅰ型智能机器人的语声输出系统.该系统分为两部分:一部分由TMS5220和MCS-51为核心构成语音合成器,实现单词、词组和歌曲的合成;另一部分是一台由计算机控制的录音机,作为语声输出的辅助装置.文中还提出了歌曲合成的初步解决办法.     

提高转鼓表面附着性能的研究

以氧乙炔火焰喷涂工艺与选择喷涂层为手段,着力于提高汽车试验台转鼓表面附着系数,以获取汽车驱动力矩最大效能。研究结果表明,其结合强度、摩擦系数、相对耐磨性、滑转率和附着系数均达到设计要求,试验获得较为满意的效果。     

土壤有效硼与棉花施硼的研究

冀南棉区大面积喷施硼肥取得了可喜的增产效益,为了弄清土壤有效硼含量与棉花喷硼效果,研讨棉花土壤有效硼缺乏、适宜、中毒临界指标,本文对此进行了研究。     

专用工业机器人关节位置姿态的综合和误差分析

本文讨论专用工业机器人(自由度不足6个)的关节综合,特别是偏置轴线的回转关节位姿的综合问题。为了得到唯一解,所给条件应满足相容性、完备性,还要注意独立性。机器人的位置姿态误差由初始误差、结构误差和位移误差三部分组成,三者相互叠加相互抵消,按其规律寻求相应的调整方案和补偿方法。本文给出全补偿条件和最佳补偿公式。