弧焊机器人空间焊缝焊接参数与姿态规划研究

针对弧焊机器人空间焊缝焊接工艺参数和焊枪姿态规划问题,提出了焊缝特征坐标系的概念,定义了“立坡焊”和“横坡焊”的概念,采用焊缝特征坐标系来描述各种焊接接头复杂空间焊缝的焊接位置,引用齐次变换技术求解空间焊缝的转角和倾角,将复杂空间焊缝的规划问题分解为“立坡焊”和“横坡焊”2种焊接位置的组合,并运用于马鞍型焊缝机器人焊接。实验结果表明,该方法正确可行。     

和田河流域生态脆弱性成因辨识

通过献资料和野外考察,认为和田河流域的脆弱生态环境是长期的自然作用过程及人类活动干预下形成的。自然地理要素有脆弱性的一面,不合理的人类活动加剧了生态环境退化的进程。和田河流域脆弱生态环境是水、植被环境恶化导致的生态平衡失调形成的。总体表现为以荒漠化为主体的环境问题日益加剧,并通过土地沙漠化、土壤盐渍化、草场退化、生物多样性丧失,以及干旱、风沙、盐碱、洪灾等表现出来。综合评价结果表明,和田河流域的生态环境质量属中等脆弱。     

REE geochemistry of suspended sediments from the rivers around the Yellow Sea and provenance indicators

Rare earth element (REE) compositions of the suspended sediments from the rivers around the Yellow Sea were different in that Korean river sediments (Han, Keum and Yeongsan Rivers) yield stronger fractionations than Chinese river sediments (Changjiang, Huanghe and Yalujiang), shown by obvious enrichments of LREE (light rare earth element) relative to UCC (upper continental crust).Variations of source rock compositions in the drainage basins are responsible for the differences of REE compositions between the river sediments. REE fractionation parameters including (La/Yb)ucc and (Gd/Yb)ucc as well as the ratios of La/Sc and Th/Sc can be treated as proper proxies for identifying the Chinese river sediments from those Korean river matters, and furthermore, for studying the provenances and paleoenvironmental changes of the marginal seas of China.     

车速对汽车瞬态响应的影响

介绍了在前轮角阶跃输入下线性二自由度汽车模型的瞬态响应,讨论了行驶车速对汽车瞬态响应的影响。实例计算表明,较低的行驶速度使汽车具有较好的瞬态响应特性。     

基于自抗扰控制器的永磁同步电机速度估计

利用自抗扰控制器理论,提出了一种新颖的永磁同步电动机无位置传感器矢量控制系统的转速估计方法。将转速和d轴电流对转矩电流环的耦合作用以及转动惯量的变化看作转矩电流环的扰动量,由自抗扰控制器将其观测出来并加以补偿,从而估计出电机实际转速。仿真表明在0r/min到1500r/min的调速范围内,本方法都能将转速准确地估计出来,并且对负载和转动惯量的变化具有很强的鲁棒性,系统具有良好的动静态性能和抗干扰能力。     

理论地震图的F-K算法的并行实现

对F-K算法进行了并行化改进,从而使其可以利用PC-Cluster或者并行计算机多节点计算的资源优势,提高计算速度.比较发现,并行后的计算速度大大提高,在计算时间较长的情况下,并行F-K算法的运算速度基本与处理器的个数成正比,为反演震源参数和地下结构提供了更为快捷的计算工具.     

山西省河道工程管理浅议

介绍了山西省河道工程管理的现状,分析了河道管理体制工作中存在的问题,探讨了山西省河道工程管理发展方向及搞好工程管理应采取的措施。     

微米磁性复合材料超声波吸收检测研究

目的研究磁性SiO2-Fe3O4-P(NIPAM-co-AA)有机-无机复合微球及复合材料的制备、吸收超声波的能力和吸波机理。方法分别对不同系列样品的超声衰减系数及声速进行测量、比对分析。结果磁性复合材料声衰减系数随SiO2的包覆厚度增大而增大,磁含量大小对声衰减系数有一定的影响,同时超声衰减系数对频率有很强的依赖性。结论复合材料中SiO2的包覆厚度、磁性大小对声衰减系数、超声速度有不同影响,此复合材料应用于超声波吸波材料时在较高频率对超声波的吸收效果好。     

论三代前黄河下游河道的大致走向

黄河下游河道的走向，历来是史家争议之焦点。但史家关于三代前下游河道的研究却少之又少．所以本文从记载黄河下游河道的古今文献、考古资料等，勾勒出历史时期黄河下游的河道应在今日山东地区。     

浅析伊通河地表水中镉迁移转化的规律

通过近4a对伊通河长春段6个地表水监测断面中重金属镉的研究，结果表明，地表水中镉的含量随流程的增加而增加，年平均含量也在递增。此外，研究区域内，镉以Cd^2＋为主，且镉有接近超标并逐年升高的趋势。