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1.
针对城市区域多无人机协同物流任务分配问题, 综合考虑不同无人机性能、物流时效性、飞行可靠性等影响因素, 以经济成本、时间损失和安全风险最小为目标函数, 构建多无人机协同物流任务分配模型。因问题规模大、求解复杂度高, 设计改进的量子粒子群算法进行求解。首先,为增强粒子遍历性和多样性, 采用均匀化级联Logistic映射进行粒子初始化; 其次,为避免算法陷入局部最优解, 引入基于高斯分布的粒子变异方式; 最后,为提高算法运行效率, 运用自适应惯性权重方法对粒子赋值。仿真实验结果表明,所构建的模型能够实现任务分配多目标优化, 贴近城市区域无人机物流配送实际; 所提算法与传统量子粒子群算法和遗传算法相比, 任务分配代价分别下降了5.9%和6.3%;并进一步对参数权重设置进行分析, 当3个子目标函数权重系数分别为0.225、0.275和0.500, 种群规模为150时, 算法规划的结果最优。 相似文献
2.
为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。 相似文献
3.
LuJian-ke 《武汉大学学报:自然科学英文版》2004,9(1):1-5
The homogeneous quadratic Riemann boundary value problem (1) with Hoelder continuous coefficients for the normal case was considered by the author in 1997. But the solutions obtained there are incomplete. Here its general method of solution is obtained. 相似文献
4.
5.
在中国现代文学史上,黎锦明创作颇丰,曾是一位较为活跃的有影响的著名作家,有些作品在当时曾引起文坛的瞩目和社会的反响。长期以来,他和他的作品被人漠视和遗忘。实际上,他的小说在题材内容选取上很是广阔,在体式技法运用的多样性上更是有其独特之处。 相似文献
6.
对俄罗斯等世界一些主要国家和地区高等院校特殊教育专业的课程设置进行了介绍,并对这些院校特教专业的课程设置和内容进行了分类,论述了各类特教专业课程设置的特点,在此基础上对各类型课程设置进行了比较,分析了他们的异同,最后,对各类型课程设置提出了意见和值得借鉴的地方。 相似文献
8.
提出了一种图象搜索的方法 ,适用于变化的环境 ,通过灰度值偏移校正二维阈值化和噪声滤波的方法能有效排除由于光源所引起的各种干扰 .本方法处理速度快 ,满足自引导车实时跟踪和导航的需要 相似文献
9.
10.
关于近代物理实验教学的思考 总被引:2,自引:0,他引:2
本文从教学模式、教学方法、开放实验、专题讲座几方面提出了关于提高近代物理实验教学质量的一些设想。 相似文献