基于VORONOI图的无人机空域任务规划方法研究

无人机任务规划系统对充分发挥无人机自主控制与飞行和自主执行任务的能力起着十分关键的作用。在分析VORONOI图的性质的基础上，以压制敌防空火力作战任务想定为背景研究基于VORONOI图的无人机任务规划技术，重点讨论了规划环境建模、航路代价计算和初始航路选择问题。最后对该方法进行了时间和空间性能分析。     

7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真

为实现7-DOF核工业机器人在空间相贯焊缝探查作业过程中平稳、连续及控制的实时性，提出采用五次多项式函数进行轨迹插补，避免通过求解Jacobian逆矩阵实现从欧氏空间到关节空间轨迹规划结果的转换而涉及矩阵求逆等繁杂运算。该方法具有结构简单，运算量小，能够实时计算机器人运动的位移、速度与加速度，并生成运动轨迹。结合实际探查的空间相贯曲线，对各关节的运动轨迹进行了计算仿真，结果表明：该方法能够保证关节角度、角速度及角加速度的连续性，保证了机器人工作的平稳性，能够满足工作要求。     

基于海量空间数据的实时地形视景仿真算法研究

随着数字地球和数字城市概念的提出，建立海量空间数据的实时地形视景仿真系统受到了越来越多的关注。建立了多分辨率空间数据的四叉树结构模型，提出了基于屏幕分割的LOD数据装载算法和基于相同地理空间大小的LOD数据分割方法，实现了任意方向和分辨率数据块之间的无缝拼接，融合了视相关和地表特征的地形简化方法，同时综合运用了可视区数据的各种预处理手段，提出了可视区数据小号更新算法．通过原型系统开冀。在微机平台上地形绘制速度可达每秒25帧.     

ATO型供应链生产规划与库存协调集成决策经济模型

结合供应链分析模型研究的现状和ATO(assembletoorder)型供应链企业的特点,建立了供应链联盟生产规划与库存协调集成决策经济模型,该模型包括战略层子模型和运作层子模型两部分.战略层子模型以供应链整体增值利润最大化为目标来确定各层企业的生产计划;运作层子模型,在战略层确定的生产合作计划的基础上,来实现协调多层供应链成员企业生产周期或批量的目标.此外,文章还从合作博弈的角度证实了模型博弈核心解的存在性这样模型确定的生产合作计划可保证联盟整体的稳定性.     

复杂空间热网的拓扑结构及水力过程仿真

针对多热源多环复杂热网的水力过程，提出了基于空间管网的计算方法。该方法可根据网络的固有参数通过求解非线性方程组给出不同工况下管网的流量分配和节点压力，还可解决故障导致的管网水力不对称问题，从而弥补了平面网方法的不足。应用图论理论描述了空间热网的拓扑结构，提出了用平面网信息生成空间网络关联矩阵和基本回路矩阵的实用方法。编制了计算程序，通过算例验证了该方法的正确性和实用性。     

A HEURISTIC PATH-PLANNING METHOD FOR ENHANCING MACHINE-TOOL CONTOUR-FOLLOWING

Nomenclature ki integral action coefficient[s-1]kp speed proportional gain[s-1]kv position proportional gain[s-1]kf feed forward factor of the speed loop[%]M axis mass[kg]V speed[m/s]F driving effort[N]Rc radius of curvature[m]d distance to the apex[m]o lateral offset[m]εcontouring error[m]ωm lowest mechanical resonant frequency[s-1]ζdamping coefficient[-]r inertia ratio[-]μmembership function[-]αcorner angle[rad]x,y horizontal and vertical coordinates[m]?angle to the normal line[rad]1.I…     

Urban Integrated Transportation Planning Based on Transit Oriented Development and its Research Challenges

Satisfying the increasing traffic demand with the least amount of resource and environmental costs, the sustainable development object of urban traffic system determines that from long-term viewpoint, it is necessary to establish urban integrated traffic planning system with public transport as it is. The planning idea of Transit Oriented Development (TOD) is an important method to realize urban integrated traffic planning system. Research and practice reveal that harmony and integration is the key method to solve urban traffic problems. The integration of traffic system and land-use is the basic problem. Urban traffic development strategy with TOD provides ideas and ways to harmonize the traffic and land-use systems, which brings out a series of new research subjects and challenges in the field of traffic planning.     

一种简单的基于固定网格的空间直线索引算法

介绍了空间索引的功能，建立了空间索引的方法．针对地理信息系统中空间索引的重要性，以及在地理信息系统空间元素中直线和由直线组成的复合元素占了绝大部分的现象，改进了一种图形学中常用的直线生成算法，以快速建立基于固定网格的直线空间索引的算法，并分4种情况进行分析．本算法具有原理简单、易于实现等特点，并且在作者开发的一个GIS项目中得到了具体应用．     

街道色彩景观规划的控制模式

街道色彩景观是城市设计的重要内容．文中以色彩理论为框架，对影响城市街道色彩景观的诸多因素进行分析．提出对街道色彩景观规划的若干控制模式和方法，用以指导城市街道色彩景观的规划设计．     

城市空间信息系统动力学演化机理与应用

根据系统动力学理论和方法，构建了城市空间系统动力学过程模型，揭示了空间结构-空间认知-空间行为-空间过程-空间结构的演化过程。提出城市空间数据在时间、空间和过程上分为不同的层次，具有时态特性。构建了城市空间信息系统动力学过程模型，进而得出城市空间信息系统动力学演化机理。在此基础上．构建了空间信息基础框架数据库动态稳定模式，实现了数据库的动态稳定性。同时保证了各部门共同建设和分享一个框架数据库，避免了每隔几年就需要大规模修测城市地形数据库。新的工作流模式的应用．改变了传统粗放式的管理模式。