基于PMAC的3-RRRT并联机器人控制系统的研究与开发

结合3-RRRT并联机器人的需要,以“IPC＋PMAC”为系统的硬件平台,基于Windows2000操作系统开发了并联机器人控制系统．本文着重介绍了系统的硬件结构、控制面板开关量的设置和控制面板功能的实现．     

基于超稳定理论的三轴台自适应控制研究

针对三轴转台电控伺服系统中的非线性、参数时变性、转台的快速性和大时变负载干扰,控制器用Popov超稳定性和正性理论进行设计,设计的信号综合并联自适应模型跟随控制器可解决系统在运行过程中参数发生变化对控制性能影响的问题。仿真结果表明,该方法能有效抑制参数扰动及外力干扰,保证系统快速性要求,并具有很好的鲁棒性。     

并行多机加权成套订单数极大化的混合遗传算法

从实际应用出发,提出了在相同的并行机上加权成套订单数极大化的排序问题,建立了该问题的整数规划模型,并设计了一种有效的混合遗传算法.还通过一个算例对这类排序问题和所提出的算法进行了说明,计算结果表明了该算法的有效性.     

6-3-3并联机构部分工作空间奇异性分析与仿真

建立了6自由度6-3-3并联机构的运动学逆解模型,给出了该机构奇异性判别矩阵。基于其运动学逆解和奇异性判别矩阵行列式数值是否为零,提出了对该机构部分工作空间进行奇异性仿真的方法并使用MATLAB语言开发了该机构部分工作空间奇异性仿真程序。最后给出了四个算例。研究为该并联机构的轨迹规划提供了技术基础。     

S3中具有半平行Moebius第二基本形式的曲面

Moebius第二基本形式是单位球面上子流形的重要的Moebius不变量,本文给出了S3中具有半平行Moebius第二基本形式的曲面的分类。     

关于并行优化算法的分析

对整体的并行优化算法，如：并行变量分块算法（PVD）、并行梯度分块算法（PGD）、并行变量转换算法（PVT）等进行了分析。这些算法将原最优化问题分解为一系列规模较小的且相互独立的子问题，从而用多台处理机同时对这些子问题求解，减少了工作量、缩短了计算时间。     

平面声波在平行分界面上反射和折射的理论计算

建立了平面声波在平行界面上反射和折射的理论模型，推导了该理论模型下的反射系数表达式，对反射系数随入射角的变化规律作了分析和探讨。对在第一临界角和第二临界角附近的反射系数大小的讨论，有助于研究声波全波列中的滑行纵波、滑行横波和伪瑞利波的幅度特征。     

Simulation of g factor for size optimization and coupling in phased array coil design

The effect of geometric parameters of the coil element in an array on signal-to-noise ratio (SNR) and g factor of parallel imaging are analyzed, and the optimal parameters for the maximal SNR and minimal g factor are also given in this paper. In addition, the effects of coupling on SNR and g factor have been analyzed. The test results indicate that g factor for parallel imaging is greatly increased and SNR is decreased for coupling. According to the optimization, a six-channel parallel coil has been designed for torso imaging.     

一种高频真对数放大器的设计

高频真对数放大器设计采用直流耦合放大器，运用4每增益路径的并联求和结构，提供了分段逼近的对数响应，有工作频率高、动态范围大、对数误差小等良好的性能，能很好地减少线路噪声。     

块三对角M矩阵的并行判定方法

根据朱旭的矩阵计算定理,提出了判断块三对角矩阵是否为M矩阵的并行算法.该算法在求解过程中,通过合理安排处理机的任务,尽量减少了通信的次数及时间,并且可以根据中间结果及时得到判断,使算法获得了较好的加速度.