考虑执行器饱和补偿的移动机器人自适应积分滑模控制

针对存在执行器输入饱和约束、模型参数不确定性以及外部扰动等因素影响下的移动机器人跟踪控制问题,提出一种考虑执行器饱和补偿的移动机器人自适应积分滑模控制方法。利用双曲正切函数对执行器输入饱和约束作近似处理,并将系统动力学模型表示为仿射系统形式。将执行器输入饱和约束的近似处理误差、模型参数不确定性以及系统外部扰动扩张为一个新的状态,进而设计扩张状态观测器对系统总和扰动进行估计,在此基础上设计系统自适应积分滑模控制器,从而改善普通滑模控制中抖振突出的问题,保证系统的跟踪控制性能。对所提控制方法进行了仿真验证,结果表明,所提控制方法在执行器输入饱和约束、模型参数不确定性以及外部扰动等因素影响下能够保证跟踪误差快速稳定收敛。     

时间推移测井技术在胜利油区勘探开发中的应用

随着胜利油区油气勘探目标日益复杂,以及勘探开发程度的不断提高,为了加快勘探开发步伐,开展了时间推移测井等一批新技术、新方法的推广应用工作,建立和完善了时间推移测井技术理论和评价方法。以大量的典型实例,阐述了时间推移测井技术在储层流体性质识别、含油饱和度计算、压裂效果监测及井眼状况检查等方面应用的成效。上述应用成果是在勘探开发的实践中总结出来的,对今后勘探和开发中的疑难问题提供有意义的指导和借鉴。但由于时间推移测井影响因素复杂,在实际应用中不能生搬硬套,应综合考虑岩性、井况和钻井液变化等情况。     

物性参数对特低渗油藏压裂效果的影响及参数组合优选

通过对长庆油田地层压力相近的一千多口采油井的调查分析,得出了四个物性参数中孔隙度对压裂效果最为敏感,其次是渗透率,再次为储层厚度,含油饱和度为最不敏感的因素。而在实际油藏中由于孔隙度与渗透率的变化范围较小,储层有效厚度的变化范围很大,使得在实际压裂选井选层过程中要综合考虑储层厚度、渗透率、孔隙度、含油饱和度之间的数量关系,该关系可以通过灰色关联法确定。对长庆油田某一区块7口井的压裂实际表明,以储层物性对压裂效果的影响分析为基础的灰色关联评价法能较好地符合油田实际压裂结果。     

大变形弹塑性固壳元模型研究进展

阐述了一种考虑壳体厚度方向应力及应变的新型壳单元——固壳单元的概念及相关理论基础,着重介绍了构造此单元模型及克服诸多自锁问题所采用的方法,最后给出了数值例子及其应用展望．     

基于GC-MS的6种石斛花朵挥发性成分分析

为了解石斛（Dendrobium）花朵的挥发性成分,本文以罗河石斛（D.lohohense）、球花石斛（D.thyrsiflorum）、喇叭唇石斛（D.lituiflorum）、紫瓣石斛（D.parishii）、黄石斛（D.catenatum）和始兴石斛（D.shixingense）的花朵为材料,采用固相微萃取法（SPME）结合气相色谱-质谱联用（GC-MS）技术分析6种石斛花朵的挥发性成分的种类及其相对含量。结果显示：（1）从6种石斛花朵中共鉴别出106种挥发性物质,主要成分为萜烯类、烷烃类、酯类等;6种石斛均含有萜烯类和烷烃类,其中罗河石斛中萜烯类成分相对含量较高（88.68%）,球花石斛中烷烃类成分相对含量较高（72.38%）。（2） 6种石斛花朵均含有十甲基环戊硅氧烷,并且该成分在球花石斛、紫瓣石斛、黄石斛和始兴石斛中的相对含量较高,分别为22.04%、25.86%、20.58%和21.66%。（3）罗河石斛花中的α-蒎烯、β-水芹烯和D-柠檬烯相对含量较高,分别为26.66%、22.96%和13.77%;罗勒烯在喇叭唇石斛中的相对含量高达73.98%。综上,6种石斛花朵中挥发性成分种类和含量不尽相同,个别石斛花朵的特征性挥发性成分可能是其独特香味来源之一。研究结果对香型石斛种类的选育及其衍生产品的开发具有重要参考价值。     

低频脉冲磁场处理Fe73.5Cu1Nb3Si13.5B9非晶合金的磁致伸缩

用低频脉冲磁场处理Fe73.5Cu1Nb3Si13.5B9非晶合金试样,用透射电镜分析处理后样品的结构,用自制磁致伸缩测量仪测定处理前后样品的磁致伸缩系数。结果表明,低频脉冲磁场处理后的非晶合金Fe73.5Cu1Nb3Si13.5B9发生了纳米晶化,处理后非晶合金的磁致伸缩系数比原始样品减小很多,使非晶合金的软磁性能得到改善。     

压力指数对固体火箭发动机推力调节影响分析

结合固体火箭变推力发动机的结构特点,介绍了喉栓式变推力发动机的调节机理,完成发动机结构及数学模型的建立。并且对影响发动机调节的主要因素压力指数进行了详细分析。通过对正压力指数推进剂、负压力指数推进剂进行了分析计算和对比,获得推力调节对推进剂压力指数的要求及研究方向,对固体变推力发动机的进一步深化研究起到指导作用。     

垃圾土降解规律及填埋场沉降计算分析

通过垃圾土有机物降解试验,提出垃圾土有机物降解规律的计算公式和参数确定方法,并推导了垃圾土沉降计算模型.以深圳下坪垃圾填埋场为例,根据试验材料中的有机物和降解残余物含量以及特征降解时间,计算得到降解速率和降解量随时间变化规律.实例分析表明:变形计算模型能够反映压缩和降解引起垃圾土的变形特性.     

具有输入饱和的非线性广义交联系统的分散控制

利用Lyapunov稳定理论和矩阵理论研究了具有输入饱和的不确定非线性广义交联系统的分散鲁棒控制问题.采用广义Riccati方程,对一类具有输入饱和的不确定非线性广义交联系统,给出了一种分散广义鲁棒镇定控制器的设计.考虑了另一类特殊的具有输入饱和的不确定广义相似交联系统,给出了该类系统的一种分散广义鲁棒镇定控制器的设计,由于控制器本身也具有相似结构,因此控制器很容易设计且易于工程的实现.     

微波辐射下乙酸正戊酯合成条件研究

在微波辐射下,以A lC l3.CuSO4固体超强酸为催化剂合成乙酸正戊酯。合成反应的最佳条件是:乙酸和正戊醇的物质的量比为1¨2.0,催化剂用量为1.50 g无水CuSO4和1.25 g无水A lC l3的混合物,微波输出功率为729W,反应时间为16 m in。在此反应条件下,乙酸的酯化率为95.6%,酯收率为89.6%。