Earthshaker: A mobile rescue robot for emergencies and disasters through teleoperation and autonomous navigation

To deal with emergencies and disasters without rescue workers being exposed to dangerous environments, this paper presents a mobile rescue robot, Earthshaker. As a combination of a tracked chassis and a six-degree-of-freedom robotic arm, as well as miscellaneous sensors and controllers, Earthshaker is capable of traversing diverse terrains and fulfilling dexterous manipulation. Specifically, Earthshaker has a unique swing arm—dozer blade structure that can help clear up cumbersome obstacles and stabilize the robot on stairs, a multimodal teleoperation system that can adapt to different transmission conditions, a depth camera-aided robotic arm and gripper that can realize semiautonomous manipulation and a LiDAR aided base that can achieve autonomous navigation in unknown areas. It was these special systems that supported Earthshaker to win the first Advanced Technology & Engineering Challenge (A-TEC) championships, standing out of 40 robots from the world and showing the efficacy of system integration and the advanced control philosophy behind it.     

基于层次注意力机制的垃圾用户检测模型

目前基于网络的垃圾用户检测方法只考虑了简单社会关系,缺乏对更多复杂社会语义关系的利用,难以达到最优性能.针对这一挑战,提出一种基于层次注意力机制的垃圾用户检测模型(HAM-SD).模型首先使用异质信息网络对社交媒体进行建模,挖掘丰富的语义与结构信息,接着利用节点级注意力层聚合元路径邻居增强节点表示,同时利用自适应层级聚合模块选择不同层级特征提升表征能力,然后通过语义级注意力层融合不同元路径下的节点表示,最后带入分类检测模块实现垃圾用户检测.在公开数据集上的实验结果表明该模型能够有效检测垃圾用户,并在不平衡数据分布时保持较强的稳定性.     

基于PSO磁悬浮球系统自适应灰预测控制

目的 针对磁悬浮球系统非线性不稳定和滞后性的问题,提出一种基于粒子群优化的自适应灰色预测 PID (Proportion Integration Differentiation)复合控制策略。 方法 通过在 PID 控制模块的反馈环中引入具有等维新息特征的灰色预测器,对系统误差进行及时反馈修正,以提高控制系统的响应速度和鲁棒性;同时,融合粒子群智能算 法对控制器参数迭代优化,以提高控制系统控制精度和抗干扰能力;最后,在 MATLAB / Simulink 环境下搭建仿真 平台进行对比实验。 结果 验证基于粒子群优化的自适应灰预测控制系统模型的超调量、峰值时间、调节时间显著 改善。 结论 证实该策略可以有效抑制系统滞后性,具有良好的稳定性和鲁棒性。     

专业“温度”与专业过热现象试析

本从数学角度探讨了专业“温度”及专业过热现象,并建立了一个防止专业过热的人才培养模型。     

合肥市景观设计初探

城市景观反映城市的特色,过去经常忽视或者微观地进行城市景观设计。文章试图从城市的自然景观、人文景观及社会景观等方面,对合肥市的景观设计提出一些具体的构想和建议。     

中国货币政策中间目标变量的选择

利用互协关系检验（ｃｏ－ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎｔｅｓｔｓ）的方法,考察我国的货币总量Ｍ０、Ｍ１和Ｍ２与其他主要宏观经济变量之间是否存在一种长期的稳定关系．结果表明,Ｍ２与工业生产总值ＧＩＰ、企业１年期短期名义贷款利率ｒ之间存在着长期稳定关系,由此估计出的货币需求函数有较好的统计性质,因此,Ｍ２应是我国的货币政策中间目标变量的首选对象．     

On analytical treatment of all boundary and volume integrals in BEM

In this paper, the integrals appeared in BEM model for Poisson equation are all implemented analytically. Wherein, the boundary and the domain are discretized by linear boundary elements and linear internal triangle cells respectively. The closed formulations for all integrals are presented so that the computer effort for numerical solution is reduced considerably with higher accuray. The numerical example shows that the results are more accurate in comparision with Gaussian integration in the same discrezition. The basic idea of this paper could be extended to BEM model for Helmholtz equation and/or the time-dependent second other differential equations. Supported by the National Natural Science Foundation of China Tang Shaowu: born in 1971, Ph. D.     

社会养老保险与商业养老保险的关系分析

处理好社会养老保险与商业养老保险之间“度”和“量”的关系,对于建立我国多层次的养老保险制度是至关重要的。文章利用微观经济学的消费者选择理论,从近期横向和跨时期纵向两个方面,对我国社会养老保险和商业养老保险之间的关系做了微观的分析,以期揭示两者之间相互影响的微观机制,从微观角度再一次说明;社会养老保险和商业养老保险之间不是简单的此消彼长的关系。社会养老保险的保障水平如果制定得过高,才会排挤商业养老保     

KdV—Burgers方程行波解的研究

用Ｌａｘ－Ｎｉｏｕｖｅｒ变换求得了ＫｄＶ－Ｂｕｒｇｅｒｓ方程在特定情形下的精确行波解、渐近行波解,用Ａｄｏｍｉａｎ积分法求得了级数解。此外,找到了ＫｄＶ－Ｂｕｒｇｅｒｓ方程行波解与ＲＬＷ－Ｂｕｒｇｅｒｓ方程行波解之间的关系,进一步分析了ＫｄＶ－Ｂｕｒｇｅｒｓ方程一类已知的解析解。     

循环经济发展模式与社会公众参与

循环经济发展模式的提出是可持续发展的必然要求，是适合我国具体国情的选择，也是科学发展观的题中应有之义。发展循环经济有助于推动整个社会走上生产发展、生活富裕、生态良好的文明发展道路。应该引导公众树立循环经济的新理念，积极倡导节约资源的生活方式和消费方式，并努力构筑公众参与循环经济的平台。