四足机器人坡面质心调整方法

为了实现稳定的坡面运动,设计了小腿采用液压缸的四足机器人.基于对角小跑步态,提出一种通过改变机器人前腿小腿腿长和保持后腿小腿腿长不变来实现坡面质心调整的方法.以机器人质心在斜面的投影点落在支撑对角线交点处为判据,对该质心调整方法进行了稳定性分析,得到姿态调整的确定值.对零冲击复合摆线足端轨迹规划方法进行了改进,以减少四足机器人坡面上的足地接触冲击.利用Adams和Matlab对四足机器人坡面trot步态运动进行了联合仿真.仿真结果表明所提出的质心调整方法和足端轨迹规划方法能够实现机器人在20°坡面上的稳定行走.      

力学性能对矿柱体系破坏影响的三维数值分析

在深部高应力等复杂地质条件下开采时,由多个矿柱构成的矿柱体系的稳定性对矿山安全生产至关重要.利用RFPA^3D-Parallel程序,研究了单轴抗压强度对串行和并行矿柱体系破裂过程的影响.结果表明,串行矿柱中强度较弱部分的失稳决定整个体系的稳定,对该段加固和监测有助于体系的稳定性控制;对并行布设的矿柱体系,其压力传递与柱的抗压强度密切相关,较弱柱先破坏,应力依次向强度较高的柱转移,直到矿柱系统失稳;可将声发射数的多峰现象或声发射累积增长阶梯型弧段作为矿柱体系中弱柱失稳破裂、应力向相邻强柱转移的依据.     

金属露天矿帮坡角变化对最终境界影响

基于正锥排除法基本原理优化南芬露天矿最终境界,研究上盘帮坡角变化对最终境界开采形态、矿岩量等影响.根据南芬露天矿不同时期采场生产现状,设置相关技术经济参数,对矿山进行初始境界优化;按照0.5°步长逐步提升上盘帮坡角,优化不同上盘帮坡角条件下的最佳境界.研究表明,随着帮坡角变陡,最终境界地表范围逐渐缩小,底部尺寸变大或者向下延伸;不同帮坡角加陡方案得到的最终境界,矿岩量可能增大或者减小,总成本也可能增加,但利润值增大.     

钢纤维对超高性能混凝土徐变损伤与失效行为的影响

为探明钢纤维对超高性能混凝土（UHPC）在高持久应力作用下的损伤与失效的影响，采用28天龄期的UHPC与普通混凝土试件开展了徐变损伤与失效试验。测试了各个试件加载全过程的轴向与环向应力应变，分析了其破坏模式、残余应变、徐变应变与名义泊松比。结合超声波无损检测与扫描电子显微镜手段，分析了UHPC内部微裂缝扩展与钢纤维与水泥基体的黏结损伤。结果表明：高持久应力的作用会导致UHPC与普通混凝土试件内部微裂缝扩展，引发构件横向膨胀，并最终导致构件破坏。UHPC中钢纤维的桥接约束效应可以很好地控制内部微裂缝扩展，从而限制了构件的横向膨胀。在持荷加载前，UHPC与普通混凝土具有类似的泊松比（0.18～0.19）；在持荷破坏时，UHPC的最大泊松比为0.28，而普通混凝土的最大泊松比达到0.6。当持久应力水平超过0.70 fc时，徐变损伤开始出现，具体表现为循环加载的强度与弹性模量下降。随着持久应力水平的提升，钢纤维与水泥基体的黏结出现损伤，钢纤维无法约束试件内部微裂缝的扩展，从而进一步加剧了试件损伤，甚至导致了试件的破坏。     

Deep-living demersal fishes in the Catalan Sea (western Mediterranean) below a depth of 1000 m

An extensive survey of the deep-living fishes of the Catalan Sea (western Mediterranean) recorded 31 species in 19 families and 29 genera from 100 samples at depths between 960 and 2251 m. Chlorophthalmidae, Moridae and Macrouridae accounted for nearly 85% of all specimens taken. In biomass terms, Hexanchidae, Moridae, Alepocephalidae and Chlorophthalmidae were the most important families. A quantitative model of the bathymetric distribution of the species is presented. The ‘centre of gravity’ of species’ distribution and the habitat width, a measure of the distribution heterogeneity, are also given. Out of the 31 demersal species caught, the distributions of only 13 are centered below 1000 m. The Mediterranean deep-sea ichthyofauna is very impoverished in comparison with the adjacent Atlantic Basin fauna.     

基于机械式变速器脱挡故障分析与预防

脱挡是汽车变速器的常见故障之一,笔者从机械式变速器脱挡故障现象入手,从整车和变速器两方面对脱挡故障展开分析,并提出了预防解决措施,提升机械式变速器可靠性能。     

NSD样本最近邻密度估计的相合性

利用负超可加相依(NSD)序列的Bernstein不等式和Borel-Cantelli引理, 给出NSD样本最近邻密度估计和失效率函数估计的(弱)强相合性、 一致强相合性和(一致)强相合速度.     

血浆sST2联合NT-proBNP对急诊心衰患者生存状况的预测价值

目的探讨血浆sST2联合NT-proBNP对急诊心衰患者生存状况的预测价值.方法选择急诊心衰患者130例,分为心功能Ⅱ级组、心功能Ⅲ~Ⅳ级组,对照组选择健康的体检者60例.对3组NT-proBNP及血浆sST2水平进行观察对比,对心功能不同分级患者NT-proBNP及血浆sST2水平进行比较,比较NT-proBNP,sST2,NTproBNP联合血浆sST2对心衰患者死亡状况的预测价值.结果随心功能分级递增,NT-proBNP水平逐渐升高,sST2曲线下面积(0.776)及NT-proBNP对死亡判定的ROC曲线与NT-proBNP曲线下面积(0.775)相比较没有明显差异,但二者联合曲线下面积为0.813,与NT-proBNP及sST2曲线下面积相比较差异显著.sST2联合NTproBNP进行心衰患者死亡状况预测时的敏感度为99.0%,特异度为93.2%.结论作为急诊心衰患者诊断、预后和风险评估的主要标志物,sST2联合NT-proBNP对患者生存状况进行评估可以很好地预测患者的生存状况,提高准确度和敏感度,值得在临床上推广应用.     

不同蓄水水位下大华斜坡体稳定性分析

结合坡体的地形地貌、水文地质条件、地层岩性特征,进行了不同水位情况下的斜坡稳定性计算.分析了不同蓄水水位对坡体稳定性的影响及其控制因素.     

泡桐木夹层梁的弯曲疲劳试验

对采用真空导入工艺的泡桐木夹层梁进行4点弯曲疲劳试验,研究发现泡桐木夹层梁的破坏形式主要有界面的脱黏、芯材的剪切破坏、面板分层等。试验过程中采集试件的S-N曲线,采用3种寿命预测公式对其进行线性拟合,得到该泡桐木夹层梁的寿命预测公式。基于S-N曲线在实际工程中的应用,引入失效率的概念,采用双参数的Weibull函数分布,对不同应力等级下的失效率进行研究,从而得到泡桐木夹层梁P-S-N曲线。