基于偏置补偿的6自由度腕部偏置机器人逆解算法

串联6自由度腕部偏置机器人一般没有实用的封闭形式位置逆解.根据几何特征分析,以对应的腕部无偏置机器人的封闭解为基础,通过对腕部偏置量的平移补偿和对手腕位置点坐标的迭代修正,得到了腕部偏置机器人位置逆解的数值解.算法保证了末端姿态的正确性.根据末端位置精度要求控制迭代次数,可以得到任意精度的位置逆解.逆解过程中各关节变量的计算采用腕部无偏置机器人的封闭解,使得程序具有通用性.大量的数据试验表明,该算法可以满足实时控制要求.     

变系数泛函方程的振动准则

给出了高阶线性叠代泛函方程新的振动准则。将得到的定理与文献中的结果作了比较,并且给出了对离散方程的应用。     

双向中继网络编码系统的迭代干扰抑制研究

在双向中继去噪转发(denoise and forward,DNF)网络编码的多址接入系统中,相互通信的配对用户共用一个多址资源块,使多址接入系统中用户之间的多址干扰减少一半,并设计了DNF网络编码中配对用户共用扩频码的通信模式.通过对DNF网络编码系统多址接入时不同配对用户的干扰进行建模,提出了基于Turbo迭代干扰抑制算法.通过仿真验证了使用DNF网络编码时,用户对共用多址接入资源块的可行性,相应的干扰抑制算法的有效性,以及对系统性能带来的提升.     

求解线性方程组的一种迭代算法及其收敛性

对于求解线性方程组Ax=b,考虑当矩阵A为对称正定矩阵或者M矩阵时,文章给出了一种松弛迭代算法并且讨论了其收敛性.从数值结果,可以看出此算法的优越性.     

求解Nwogu扩展型Boussinesq方程的一种准确有效的方法

在时间层次上采用一种有效的高精度预报－校正方法，而在空间层次上则对加速度分量采用了线迭代的交错格式，给出了一种求解扩展型Boussinesq方程的有效方法，用有实验的3个算例，验证了数值方法，数值结果与实验结果相当吻合。     

Kepler方程的六阶迭代解法

对Kepler方程构造一个新的六阶迭代方法，同时将该方法与牛顿迭代法和Danby四阶迭代法进行比较，发现该方法较前2种方法收敛速度更快。     

一类非线性奇异积分方程的迭代解法

研究一类不含参数 λ的非线性奇异积分方程 u=Fu,并给出它的一种迭代解法 ,其中非线性算子 F可以分解为有限个算子之和 F= mi=1 Fi,且算子 Fi具有幂的性质 :Fi( au) =a Ki Fi( u) ( Ki<1 ) .     

三维七对角差分格式强隐式法的推导计算

对三维情况下椭圆型方珠七对角差分格式的强隐式法作了推导，给出了迭代格式，并对收敛性和迭代参数的选择作了分析。     

基于MQ-RBF-FD求解对流扩散方程的二阶算法

提出一种新颖的二阶算法求解对流扩散方程，空间离散使用多二次元局部的径向基函数（MQ-RBF-FD）方法结合维数分裂方法，时间离散采用交替迭代格式结合二阶向后微分（BDF2）方法。找到合适的迭代数目，选择最优的形状参数c,最终获得高阶精度。提供了2个数值例子，验证了二阶算法的合理性和可行性。     

傅立叶变换的计算机可视化表达

介绍了一种可视化的离散傅里叶变换教学课件，该课件以文字说明和图形的方式，对ＤＦＴ性质进行演示和说明，可用于课堂教学和实验教学