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961.
目前,仿人机器人代替人类在工业、矿山安全作业等方面起到了至关重要的作用,而机器人稳定性控制技术的进一步提高,则尽可能的避免了由于机器人操作失误所带来的危害.针对具有不确定性干扰的仿人机器人系统的轨迹跟踪控制问题,利用终端滑模控制方法,给出了设计的全局有限时间跟踪控制器.首先,利用拉格朗日法建立了5连杆仿人机器人的动力学模型,基于非奇异终端滑模控制技术并利用终端滑模设计思想,设计了轨迹跟踪滑模控制器.其次,由于 所设计的控制器的非连续性,将会使得系统产生抖振现象.针对这个问题,利用修正的饱和函数来代替控制律中的符号函数,从而减少了系统的抖振问题;最后,仿真算例表明了该方法的有效性.  相似文献   
962.
葛洲坝二江电站小机组排沙底孔工作门有限元分析   总被引:2,自引:0,他引:2  
针对葛洲坝二江电站小机组改造设计后的排沙底孔工作门,在吊耳高度加高1m,废弃原有抓梁定位方式,利用门机自动抓梁的前后导向装置、侧导轮及吊耳板定位的条件下,按照《水利水电工程钢闸门设计规范》,采用大型有限元软件ANSYS进行了三维线弹性有限元分析,从强度和刚度方面进行了评价,为该工作门的改造设计提供了重要的参考依据.  相似文献   
963.
在微腔中通过Raman作用,在原子系统中实现了三比特量子交换门.方案中由于原子与腔之间没有量子信息的交换,可以忽略腔衰减的影响.这极大地提高了该方案在实验中实现的可能性.  相似文献   
964.
研究一类不确定随机时滞系统,基于滑模控制的无源化问题.通过选取一个合适的Lyapunov-Krasovskii泛函并引入若干自由权矩阵,以线性矩阵不等式的形式给出了闭环系统对于所有允许的不确定性鲁棒随机稳定且无源的时滞依赖充分性条件.在此基础上设计了滑模控制器.数值例子表明了该滑模控制器的有效性.  相似文献   
965.
同时考虑水平、竖向加速度和两者之间时差对斜坡体破坏作用的研究较少见.运用UDEC对青川东河口斜坡体在具地域性和空间非均质性的地震纵横波时差耦合作用下产生损伤和崩滑破坏的全过程进行了模拟,确定了该斜坡体在水平和竖向地震力作用下产生崩滑破坏的成灾机制及主控因素.结果表明:在输入地震动力条件7~10 s内,坡体后缘形成动力损...  相似文献   
966.
一种改进的快速RSA密钥生成算法   总被引:3,自引:0,他引:3  
针时传统RSA密钥生成算法的不足,提出了一种改进的快速密钥生成算法,通过使用改进的滑动窗口算法对密钥数字进行初步筛选,将算法中模乘和模平方算法结合,生成多组素数,并把生成的多组素数通过窗函数进行筛选,从中选取更有效的素数,最终快速生成新的密钥.结果表明,该方法能够快速地生成加密密钥,提高了算法的效率.  相似文献   
967.
随着微电子技术的飞速发展,按照摩尔定律发展的要求,SiO2的极限厚度已经成为Si基集成电路提高集成度的瓶颈。寻求代替SiO2的其它新一代高k栅介质已成为当今微电子技术发展的必然趋势。文章介绍了几种最有可能成为下一代栅介质的高k材料,并对其研究进展和存在的问题进行了阐述。  相似文献   
968.
A novel high-order sliding mode control strategy is proposed for the attitude control problem of reentry vehicles in the presence of parametric uncertainties and external disturbances, which results in the robust and accurate tracking of the aerodynamic angle commands with the finite time convergence. The proposed control strategy is developed on the basis of integral sliding mode philosophy, which combines conventional sliding mode control and a linear quadratic regulator over a finite time interval with a free-final-state and allows the finite-time establishment of a high-order sliding mode. Firstly, a second-order sliding mode attitude controller is designed in the proposed high-order siding mode control framework. Then, to address the control chattering problem, a virtual control is introduced in the control design and hence a third-order sliding mode attitude controller is developed, leading to the chattering reduction as well as the control accuracy improvement. Finally, simulation examples are given to illustrate the effectiveness of the theoretical results.  相似文献   
969.
根据永磁超环面电机特殊的转子结构,建立了该电机的电磁参数方程,并推导了含行星轮转子位置信息的时变数学模型,应用状态空间法分析了该电机的周期波动特性。结合超环面电机的时变参数,完成了对其PI控制器的参数整定。结合行星轮自转引起的参数摄动,将闭环系统反馈得到转子位置信息引入到终端滑模控制器中,使控制器参数跟踪超环面电机的时变参数。将终端滑模控制与PI控制的仿真结果对比分析,结果表明:该控制策略有效地削弱了永磁超环面电机输出性能上的周期波动,并且具有良好的响应速度、抗干扰性和鲁棒性。  相似文献   
970.
针对Vienna整流器采用传统PI控制输出电压超调大,功率因数低,当系统参数发生变化时难以收敛,对交流侧输入电流干扰大等问题,提出一种基于神经网络的全局快速终端滑模控制策略。针对系统参数在实际环境中发生摄动和受到外界扰动,重新建立系统的不确定模型,将不确定项合并为总扰动并利用所建立自适应神经网络对其进行估计,并运用Lyapunov定理证明该非线性控制系统在系统参数摄动及外界扰动中可实现有界稳定。仿真结果表明:利用该方法提高了Vienna整流器功率因数,有效优化了输出电压超调高的问题并且有效降低了系统的谐波污染。最后搭建了实物样机,实验结果验证了上述结论的正确性。采用文中方法电压未出现超调,并且稳态响应时间减少了69%,切换负载电压波动减少了87%,动态响应时间减少了84%,谐波含量减少了68%。  相似文献   
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