Global Stabilization of Nonlinear Systems with Byrnes—Isidori Normal Form

1　IntroductionThe problem of the asymptotic stabilization of minimum phase nonlinear systems viasmooth state feedback has been well studied in[1— 6 ].One major methodology is by useof the nonlinear analog of the nonlinear zero dynamics notion so that,un…     

浅论桥梁滑模施工

论述了滑模施工技术解决了高墩柱施工的技术难题,取得一定的经济效益和社会效益,并阐述了这一技术的具体施工方法。     

消除滑枕铣床低头现象的两种有效方法

对于滑碗式铣床，分析了滑枕伸出所造成的低头现象以及十字滑座与滑枕的受力情况，提出了消除低头现象的有效方法。     

稳健设计理论在液体动压滑动轴承中的应用

将稳健设计理论应用于液体动压滑动轴承，按照其基本原理建立了数学模型，得到了更符合要求的优化设计方案。     

采用热管技术的磁粉离合器散热新方式

为提高磁粉离合器的滑差功率容量和使用寿命，提出了采用热管技术对离合器进行散热的新方式。在介绍两种热管散热型磁粉离合器新结构，分析热管工作液循环及散热方式、特点的基础上，做了相应的样机测试分析和对比，验证了该类散热方式的优越性。     

滑动轴承动静态测试精度分析

受传感器和仪器仪表测量精度的影响，在测试滑动轴承的静态参数和动态系数时会引入一定的测量误差，为了对影响这一测量误差的随机因素进行分析，采用随机误差分析理论建立了滑动轴承的载荷量系数及动力学系数的随机误差模型，并分析了影响测量误差的随机因素，最后给出了这一特定测试系统的轴承载荷量系数和动力系数的测试随机误差。     

平带传动的动角计算及测量的研究

全面分析了平带传动在平稳运行时所受的弹性变形，弯曲应力，剪切应力，在此基础上推导出动角的解，并设计出测量动角的实验，为解法提供了有力的现实依据，有助于带传动理论进一步的发展．     

考虑系统总和扰动的多关节机械臂 反步有限时间滑模控制

针对多关节机械臂轨迹跟踪控制中存在的模型参数摄动和外部有界扰动等不确定性因素影响问题,设计了一种考虑系统总和扰动的反步有限时间滑模控制算法,用于实现多关节机械臂轨迹跟踪控制任务。首先,利用严格反馈形式描述多关节机械臂的动力学模型,并将模型参数摄动和外部有界扰动等不确定性因素看成系统的总和扰动,进而设计非线性扩张状态观测器对系统总和干扰加以估计,以提高系统的鲁棒性能;其次,在传统反步法设计的基础上结合有限时间滑模控制技术,完成系统反步有限时间滑模控制器的设计;最后,应用Lyapunov稳定性理论证明了多关节机械臂的位置矢量能够实现对期望位置矢量的有限时间稳定跟踪。仿真对比结果表明设计反步有限时间滑模控制算法的有效性。     

基于扰动观测器的非线性不确定系统滑模H2保性能控制

针对一类受到外界扰动的非线性不确定系统,基于扰动观测器提出一种滑模保性能H_2控制策略。首先,根据所提出的复合滑模面,设计包含扰动估计的滑模控制策略;其次,依据H_∞和极点配置理论,设计鲁棒扰动观测器,来实现对扰动的估计;最后,给出了控制参数的选取原则,以实现H_2保性能控制。仿真结果表明,该算法不仅能够有效抑制抖振,而且摆脱了对系统先验信息的依赖,具有较高的实用性和有效性。     

基于改进GA和信任感知的无线传感器网络安全分簇路由协议

针对现有信任感知无线传感器网络安全路由协议局部决策导致整体安全性不足以及能耗和负载不均衡的问题, 提出一种基于改进遗传算法的无线传感器网络信任感知安全路由方法. 该方法中节点根据直接信任值、 间接信任值、 挥发因子和剩余能量计算得到综合信任值, 以综合信任值最大、 网络能耗最小以及负载均衡为目标, 构建相应的适应度函数, 并将簇头选择和路由搜索用单个染色体编码, 通过改进遗传操作形成优化的下一代, 从而找到最优的簇头集和每个簇头的最佳路由路径. 仿真测试结果表明, 该方法能保障网络安全, 提高网络能量效率, 均衡网络负载, 延长网络生命周期.