基于多源融合式SLAM的机器人三维环境建模

为有效处理移动机器人三维环境地图创建过程的不确定误差,提高所建地图的准确性、完整性和一致性,本文提出了一种基于传感器信息融合和Rao-Blackwellised粒子滤波(RBPF)的移动机器人三维同时定位与地图创建 (SLAM)方法. 在建立传感器不确定性概率模型的基础上,通过贝叶斯滤波实现传感器数据的去噪,将激光与视觉传感器获取的环境信息在一定的规则下融合,在SLAM框架下实现具有纹理映射的三维环境地图创建. 实验结果表明所用方法的有效性. 多源融合式自主SLAM提供了更为丰富、完备、准确的环境模型.      

基于在线重建的遥操作预测显示系统

为了提高遥操作的操作效率,采用一种基于单目视觉的预测显示方法来解决时延导致的视觉反馈滞后问题.该方法通过基于地图的相机位姿估计算法来实时跟踪机器人的状态,在线构建机器人工作环境的三维几何结构模型,并结合多纹理映射技术进行渲染,将模型重投影到预测视点下,得到逼真的预测图像.搭建了一个基于客户端-服务器端模式的系统平台,用于未知环境下的遥操作.结果表明,在总长为7.112 m的摄像机运动轨迹中,位姿跟踪的平均误差约为0.015 m.该系统不仅能提供预测图像,而且支持生成任意视点的图像,有利于操作者从各个角度观察机器人工作场景.     

酿酒酵母高产菌株的木薯酒精产业化生产试验

【目的】对酿酒酵母高产菌株Ygxas-49木薯酒精产业化应用进行试验。【方法】先在200t发酵罐进行分批发酵,对该菌株的各个发酵指标进行评估,再将可行的方案进一步放大至年产12万t酒精生产线上进行生产稳定性试验,最后为考察该菌在产业化应用上的潜力,在200t发酵罐进行高浓度酒精发酵试验。【结果】200t发酵罐分批发酵结果表明:与生产对照菌株相比,酒度提高8.92%,发酵时间减少12h以上,其他发酵指标基本相同。采用该菌株生产酒精可以提高酒度,大大节约发酵时间,增加设备利用率,从而降低酒精生产成本。12万t酒精生产线稳定运行30d结果表明:与生产对照菌株相比,酒度提高5.35%,发酵时间减少10h以上,其他发酵指标基本相同。200t发酵罐高浓度酒精发酵结果:酒度为15.1%(V/V),发酵时间为56h,与目前文献报道最高生产水平(酒度13.5%,V/V;发酵时间69h)相比,酒度提高11.85%,发酵时间缩短13h。【结论】Ygxas-49菌株应用于工业化生产,各项工艺指标均显著优于国内目前最高水平,具有良好的工业化应用前景。     

一种抑制同步开关噪声的新型S桥电磁带隙结构

为了解决印制电路板中由同步开关噪声(simultaneous switching noise,SSN)引起的高速电路信号完整性问题,通过把传统S桥相邻单元电磁带隙结构连接线的直线改为折线并采用多缝隙的单元结构,设计了一种新型S桥电磁带隙结构(electromagnetic band gap,EBG)。利用Ansoft HFSS软件对该EBG结构进行了数据仿真,并进行了电路实物的加工与测试,仿真结果与实测结果良好吻合。在抑制深度为-30 d B时,其阻带范围为0.2~9.8 GHz,相对阻带宽度为192%,与传统S桥EBG结构相比阻带宽度增加了2.8 GHz,可以更好地抑制同步开关噪声。     

主成分回归光度法对食用色素多组分同时测定的研究

由于胭脂红、苋菜红、日落黄３ 种食用色素的吸收光谱重叠严重，所以，研究采用主成分回归光度法解析谱峰重叠体系，并对由这３ 种色素合成的混合样品进行了三组分的同时测定，其误差ＡＳＲ％ ＜ ３．０％ ，回收率在９７％ ～１０３％ 范围内，结果令人满意。该法简便、快速、准确，无需预分离，可广泛用于其它混合色素多组分的同时测定     

四轴线切割微机数控研究

本文系统深入地讨论了四轴线切割微机数控系统的工件描述方法、轨迹控制原理和数控系统硬软件的实现(?)法,并介绍了数控系统的基本功能.本文介绍的上下面独立编程方法和 XYUV 四轴联动控制技术,是四轴线切割机进行各种直纹锥度型面加工的关键,已成功地应用于作者开发的四轴线切割微机数控系统中.系列直纹锥度型面加工是国内首创的新型快走丝线切割三维加工工艺,已在线切割加工界得到了成功应用.     

微波消解-氢化物发生原子荧光光谱法及其分析应用

本文建立了一种梯度升压微波消解样品,氢化物发生双道原子荧光同时测定蔬菜样品中汞、砷的方法.在优化实验条件下,汞和砷分别在(0.01～2.00)μg/l和(0.1～200.0)μg/l的浓度范围内与荧光强度△If值符合比尔定律,其工作曲线回归方程分别为△If633.0×CHg(μg/l)-16.57(r=0.9995)、△If=69.72×CAs(Ag/l) 58.13(r=0.9998).汞、砷的检出限分别为0.0026 μg/l和0.0331 μg/l.该方法准确、快速、灵敏,成功用于蔬菜中Hg、As的同时测定.对AG-AFS法同时测定汞、砷的机理亦进行了探讨.     

一类具有局部化非线性反应项的扩散方程组解的爆破性质(英文)

作者讨论了一类具有局部化非线性反应项的扩散方程组解的全局存在性与有限时刻爆破问题.在合适的条件下,作者得到了同时爆破和爆破集,并建立了爆破估计     

混合液中三组分含量的同时测定

根据比耳定律和吸光度的加和性原理,提出多波长线性回归分光光度法同时测定混合液中３组分含量的新方法,对５ＢｒＰＡＤＡＰ的Ｃｕ２＋,Ｚｎ２＋,Ｃｏ２＋体系合成样的测定,获满意结果．