Ground demonstration system based on in-orbit assembly oriented manipulator flexible force control

To eliminate the load weight limit of carrier rockets and reduce the burden on support struc-tures,in-orbit assembly is a key technology to make design of scattering a large diameter telescope into submirror modules, which requires smooth operation of assembly robots, and flexible force con-trol technology is necessary.A ground demonstration system is presented for in-orbit assembly focu-sing on flexible force control.A six-dimensional force/torque sensor and its data acquisition system are used to compensate for gravity.For translation and rotation, an algorithm for flexible control is proposed.A ground transportation demonstration verifies accuracy and smoothness of flexible force control, and the transportation and assembly task is completed automatically.The proposed system is suitable for the development of in-orbit assembly robots.     

基于可替换路径对的多用户均衡交通分配算法

针对多用户均衡交通分配问题，依据多用户均衡条件，给出了该问题的变分不等式模型和间隙函数。利用可替换路径对的概念，设计了基于可替换路径对的多用户均衡交通分配算法。在大规模交通网络上，对比分析了提出的交通分配算法、外梯度算法、基于用户的对角化算法和基于起点的对角化算法等的性能。数值结果表明，提出的基于可替换路径对的交通分配算法在求解精度、算法效率以及稳定性等方面都显著优于其他算法。     

一类有阻尼的二阶微分方程的运动周期解

考虑具有阻尼的二阶微分方程:x″+ax'+g(x)=γ,此方程描述的是类似于钟摆的振动器运动的一个模型.首先把此二阶微分方程转化为一个与它等价的系统,然后证明该系统存在上、下解;最后根据微分方程存在运动周期解的经典结果,证明了当g(x)在一个周期内是分段线性函数时,其中,这个分段线性函数,在一个周期内包括对称和非对称两种情况.该系统存在运动周期解,这也意味着与该系统等价的原一阶微分方程存在运动周期解,且该运动周期解还具有吸引其他解的性质.     

浅析钢桥梁安装方法

随着我国经济的快速发展,交通运输量的迅速增长,城市市政基础设施路桥工程建设规模越来越大。由于钢箱形梁制作、安装快速方便的特点,近年来钢结构桥梁工程越来越受到大家的重视,并逐步取代砼结构桥梁,引领桥梁建设新时代。在金融危机下,国家计划投入4万亿用于基础建设和拉动内需。中国的公路、铁路、城市轨道交通建设等迎来快速发展的黄金周期,我国的桥梁建设也将进入高速发展的最好时期。文章介绍了上海市浦东段市政工程钢结构桥梁的拼装、吊装、组装、焊接工程特点和难点,以及钢结构桥梁安装施工过程和施工人员如何成功的应对了钢结构方面的技术难题,同时在此过程中,创造了城市独有的高架桥钢结构组合吊装新工艺。     

Developing pharmacological therapies for Alzheimer disease

Alzheimer disease (AD), while chronic and progressive with an average progression of 7 – 10 years, is both multifactorial and heterogeneous. Thus, AD offers a large window of opportunity and a large number of therapeutic targets to inhibit it. The selection of a therapeutic target, however, is one of the biggest challenges in developing a pharmacological treatment of this multifactorial disease. Inhibition of a pivotal downstream event is likely to benefit more patients than inhibition of an upstream event in AD pathogenesis. Neurofibrillary degeneration of abnormally hyperphosphorylated tau offers such a pivotal therapeutic target. Abnormal hyperphosphorylation of tau and not its aggregation into filaments appears to be the most deleterious step in neurofibrillary degeneration. Tau can be abnormally hyperphosphorylated by downregulation of protein phosphatase-2A activity or by upregulation of more than one tau kinase. Restoration of the phosphatase activity which is downregulated in AD brain or inhibition of GSK-3β and cdk5, which are required for AD-type abnormal hyperphosphorylation of tau, are among the most promising therapeutic strategies.     

烟机卷接机组中AMK交流伺服系统的硬件组成及性能分析

AMK交流伺服系统在卷接机组中的应用主要是代替传统的由主电机、齿轮和皮带的传动方式,实现多电机同步驱动。本文重点介绍AMK交流伺服系统在卷接机组中的硬件组成,并对其性能加以分析。     

基于信息内容保护的安全体系模型研究

该文着眼于信息内容细粒度的安全性,提出了颗粒技术,基于该技术提出信息内容安全体系模型,并以WORD文件内容为例,实现了基于内容的安全体系原型系统.     

基于蚁群算法求解混流装配线传送带中断问题

将可扩展工作域概念引入混流装配线中的传送带中断问题,研究了该问题的相关性质：装配线中断发生的充分必要条件,目标函数的边界等．在此基础上,设计了约束集-蚁群算法求解环型油漆车身缓冲区约束下,以传送带中断时间最短为目标的汽车制造排程问题、算例验证了文中解决策略的优越性,同时显示了物料流平准化对传送带中断的影响．     

极值分析下基于位置矩阵的质心定位方法

为以使星敏感器在复杂工况下依旧能获得高精度的星点质心位置,提出一种极值分析下基于位置矩阵的质心定位方法。首先, 提出极值分析下的星点弥散区域粗提取算法, 对去噪后的星图进行星点局部区域限定。接着, 提出基于位置矩阵的线段编码标记法对星点弥散区域进行精提取。最后, 利用星点区域像素信息估计出高斯曲面参数以得到星点精确的质心坐标。仿真结果表明, 星图噪声标准差处于2的水平时, 所提方法可以使星点质心定位精度达到0.070 4 pixel, 且在星图噪声标准差处于12的水平时, 仍具有90.03%的高星点提取成功率。     

OBS网络中IP分组长度分布对业务流自相似性的影响

近年来,大量研究发现,网络流量呈现自相似性,自相似会导致数据分组延迟增大,丢包率增加,网络性能 恶化。着重论述了在OBS固定时间汇聚算法下,用于汇聚成突发数据分组的IP分组长度对业务流自相似影响的 问题。突发数据分组的汇聚算法是光突发交换的关键技术之一,其中,固定时间汇聚（FAP）算法可以平滑流量、降 低流量自相似性。用于汇聚成突发数据分组的IP分组,其自身长度对固定汇聚（FAP）算法的流量整形有一定影 响。仿真结果表明,存在最佳汇聚时间门限,能极大地降低业务流自相似程度,且最佳汇聚时间门限与IP分组长