一种多无人机协同定位与稠密地图构建算法

针对VINS-Mono(monoculor visual-inertial state)算法定位精度较低且构建的稀疏点云地图包含的信息较少无法用于无人机的自主导航的问题,提出了一种集中式多无人机协同定位与稠密地图构建算法。该算法通过提高回环闭合中特征点匹配准确度以优化多无人机之间的定位精度,为了建立多个无人机之间的连接约束,使用四种不同类型的坐标系进行坐标转换优化,采用双向检测匹配法对关键帧进行特征点匹配,结合PROSAC(progressive sampling consensus)算法剔除误匹配,通过对有回环闭合约束的多无人机的位姿与全局地图进行全局位姿图优化,结合Voxblox构建了可供五架无人机协同导航的全局稠密地图。在EuRoc数据集的五个序列中,提出的多无人机协同定位与稠密地图构建算法与VINS-MONO算法相比,绝对轨迹误差分别降低了34%、26%、42%、24%、19%。实验证明,改进算法有效提高了多无人机之间的定位精度,并且构建的全局一致稠密地图包含距离信息与梯度信息,可以用于多无人机的自主导航。     

闭格与拓扑交结构

定义了一种新形式的格——闭格以及一种新的交结构——拓扑交结构,并证明闭格与有上界的拓扑交结构是一一对应的,闭半格与拓扑交结构也是一一对应的.从范畴的观点来看,闭格构成的范畴TL与有上界的拓扑交结构所构成的范畴TTS是范畴等价的;闭半格所构成的范畴TSL与拓扑交结构所构成的范畴TS也是范畴等价的.     

覆盖性质的一些注记

首先部分地回答H.Potocznyl984年提出的问题,并讨论局部Lindelof空间的一些性质.然后,研究遗传亚紧空间,得到了此类空间的一些刻画.最后我们改进了H.Junnila等1986年的一个结果.     

拟阵中算子的性质

在有限集上定义了闭包、内部、外部和边界等算子,然后用类似于拓扑学中的方法研究了这些算子与拟阵之间的关系,并研究了这些算子的复合性质.结果表明,这些算子的每一个都可以确定惟一的一个拟阵,Kuratowski 14集定理在拟阵中成立.     

关于表示闭包运算的极小矩阵

为了求解数据库理论中的一个组合优化问题,Demetrov-ics 等提出如下猜测:对任何n≡1(mod 3) ,完备有向图(?)的有向边集可划分成n 组定向三角形,使得第i 组的顶点全体恰为{0,1,…,n-1}-{i},0≤i≤n-1,并且任两个不同的组恰含一对方向相反的有向边.本文对此猜测给出解答,即证明了:当n(?)10,n≡1(mod3) 时猜测为真,n=10时,猜测不真.     

关于广义近似集的注记

本文讨论了逆串行关系下上近似集和下近似集的关系；进一步讨论子集关于子基的内部和闭包的性质，得到了一些有趣的结果．     

广义粗糙Mereotopology

本文给出Mereotopology一些基本概念的广义粗集表示,并且利用子集关于子基的内部和闭包的概念讨论它们的基本性质．     

Research of Memory Leak Based on AJAX Rich lnternet Application

在基于AJAX技术的富客户端应用中，闭包循环引用是一种非常隐蔽的循环引用。而由于IE浏览器对DOM对象和JavaScript对象在内存管理上的缺陷，造成在实际应用中很容易出现严重的内存泄漏问题。结合担保业务处理系统中的“档案提交／退档”模块核心代码，深入分析了造成IE浏览器内存泄漏的原因，提出了有效解决这种内存泄漏问题的方案，这对基于AJAX技术的富客户端应用开发，有很好的借鉴作用。     

Closure temperature of (U-Th)/He system in apatite obtained from natural drillhole samples in the Tarim basin and its geological significance

The apatite(U-Th)/He thermochronometry has been used to study the tectono-thermal evolution of mountains and sedimentary basins for over ten years.The closure temperature of helium is important for the apatite(U-Th)/He thermochronometry and has been widely studied by thermal simulation experiments.In this paper,the apatite He closure temperature was studied by establishing the evolutionary pattern between apatite He ages and apatite burial depth based on examined apatite He ages of natural samples obtained from drillholes in the Tarim basin,China.The study showed that the apatite He closure temperature of natural samples in the Tarim basin is approximately 88±5℃,higher than the result(～75℃) obtained from the thermal simulation experiments.The high He closure temperature resulted from high effective uranium concentration,long-term radiation damage accumulation,and sufficient particle radii.This study is a reevaluation of the conventional apatite He closure temperature and has a great significance in studying the uplifting events in the late period of the basin-mountain tectonic evolution,of which the uplifting time and rates can be determined accurately.