Learning attention-based strategies to cooperate for multi-agent path finding

Multi-agent path finding (MAPF) is a challenging multi-agent systems problem where all agents are required to effectively reach their goals concurrently with not colliding with each other and avoiding obstacles. In MAPF, it is a challenge to effectively express the observation of agents, utilize historical information, and effectively communicate with neighbor agents. To tackle these issues, in this work, we proposed a well-designed model that utilizes the local states of nearby agents and outputs an optimal action for each agent to execute. We build the local observation encoder by using residual attention CNN to extract local observations and use the Transformer architecture to build an interaction layer to combine local observations of agents. With the purpose of overcoming the deficiency of success rate, we also designed a new evaluation index, namely extra time rate (ETR). The experimental results show that our model is superior to most previous models in terms of success rate and ETR. In addition, we also completed the ablation study on the model, and the effectiveness of each component of the model was proved.     

高速磁浮车-轨耦合系统动态机理与振动响应

对高速磁浮车-轨耦合系统进行动态机理和振动响应研究。首先,对高速磁浮中的各类耦合关系进行建模;其次,分别分析了动态和静态条件下的车-轨耦合作用机理;然后,建立了高速磁浮车-轨耦合动力学有限元模型;最后,对磁浮列车高速通过桥梁时轨道梁、功能件的动力响应和车-轨共振速度进行分析。结果表明：高速运行时车-轨作用频率不同,长时间共振速度下运行时车-轨振动明显增大;若桥梁动力放大系数小于1.2,则基频比最小值为1.16;若桥梁动力放大系数小于1.3,则基频比最小值为1.04。     

基于差异化绿色电力交易需求的省级绿色电力市场绩效评价

绿色电力作为环境友好型能源在近年来得到了广泛的应用,为探索省级电力市场绿色电力交易成效,首先通过梳理国外绿色电力市场机制和交易组织情况,并对比分析国内国网区域和南网区域的绿色电力交易现状,总结出国内各网省绿色电力交易的开展情况和规则特点。然后从分布式绿色电力参与市场交易、绿色电力偏差调整和绿色电力曲线形成三个方面,进行了差异化绿色电力交易需求分析与实践探索。最后针对性构建省级绿色电力交易的绩效评价指标体系,并进行实例分析,为省级电力市场绿色电力交易方法和市场评价提供参考方案。     

企业管理创新应与经营机制转换同步

针对企业经营机制转换过程中存在的“以转代管”、轻视管理创新的时弊,通过企业管理与经营机制内在关系的研究,提出了转换经营机制要以强化企业管理为依托、管理创新应与机制转换同步的企业改革思路。结合铁法矿务局管理创新实践,阐述了目前按市场机制要求需在企业管理中改革创新的主要方面。     

铬（Ⅲ）—尼克酸配合物合成方法的改进及其与酸反应特性的研究

为了避免Ｃｒ（ＯＨ）３引起的污染,本文用改进的方法合成了配合物Ｃｒ（ｎｉｃ）２（Ｈ２Ｏ）３ＯＨ,这里ｎｉｃ表示尼克酸根。通过红外光谱、热分析对其结构进行了表征。结果表明,尼克酸以羧基氧与铬（Ⅲ）配位。对该配合物与酸的反应特性和可能的机理进行了研究讨论。     

加热速度对煤的气化反应性的影响

实验室条件下考察了五种不同类型的煤经不同加热速度处理后,煤中碳对ＣＯ２化学反应性及单位质量碳的气化反应速度常数－－特殊反应速度常数的变化规律。研究结果表明：适于直接还原回转窑窑头喷煤用的高挥发分煤,经不同加热速度处理后煤中碳对ＣＯ２化学反应性和特殊反应速度常数发生明显变化,随加热速度增大而明显增大,这一研究结果为直接还原回转窑窑头喷煤强化还原的机理研究提供了依据。     

TH-50 型直线微进给机构的位移误差分析与实验研究

对直线微进给机构位移误差的影响因素进行了详细分析,在此基础上提出了相适应的提高微进给机构位移精度的措施,并在实验研究中,采用计算机误差补偿技术获得了良好的补偿效果．     

规避道德危害的信贷决策机制

研究了在不完全信息的信贷市场中,规避风险厌恶型企业道德危害的信贷决策机制,考察了在该机制中贷款利率、抵押品需求量和信贷配给对规避企业道德危害的作用．提出了这种机制作用下均衡的贷款合同应满足的一些性质．     

白腐菌降解氯代农药的机理

确定了白腐菌在水中的静置培养条件,探讨了在该条件下白腐菌对水中微量氯代农药的生物降解情况及其降解机理．实验结果表明,白腐菌在含有ρ为０．０２％的葡萄糖、０．０３％的酒石酸铵和适量无机盐的培养液中,于３５℃,经５～７ｄ的静置培养可获得良好的菌丝,并对氯代农药有最大的降解效率（９０％以上）．对降解的部分中间产物的ＧＣ－ＭＳ分析表明,不同类氯代农药有不同的降解过程和机理     

植物病毒增殖的超循环理论与抗病毒植物基因工程

考虑了两个典型的植物病毒ＴＭＶ和ＰＶＹ,从病毒基因组的复制,翻译和组装各个环节的反应方程出发得到了病毒增殖的动力学方程。这组方程是Ｅｉｇｉｎ超循环理论在病毒ＲＮＡ增殖系统中的应用和发展。